DIY四轴飞行器如何入门？

作者： 电子匠人

作者：电子匠人，本文在知乎同标题帖基础上编辑而成。

http://www.zhihu.com/question/21775696  

先回答入门书籍的问题。在淘宝和京东上没见到过DIY四轴的书籍，有一些飞行器的也是建模神马的天书。当时在京东买了一本《空中机器人（四旋翼）专项教育教材》，妈蛋这么偏僻我都找到了！！！！快递到了兴高彩烈的拆包，全书主要讲了空中机器人大赛的重大意义，坑爹呢这是！！！！

四轴有很多种做法，我发一下我知道的两种吧

大四轴

大四轴,无刷电机+电调+飞控板（各种Geek长玩的，买硬件，调参数和算法）

大四轴是最烧钱的了，入手一套大概1000~2000元。我们是DIY，各种零件当然要自己买了，不怕折腾，我们按照如下配置搭建一套大四轴:

• 格氏11.1V2200mA25C锂电 128

• B6充电器 160

• 郎宇A2212电机 62×4

• 螺旋桨8个 40 (需要4个正浆，4个反浆，万一坏了呢剩下备用)

• 天行者20A电调 48×4

• 四轴机架 88

• 飞控板 100 (KK/MWC等等总要玩个开源飞控吧？否则光调参数你都不好意思说出口)

• 天地飞6遥控器 200（6通道 遥控器）

通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转 所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。

算一下总价：128+160+624+484+88+200+100=1156

我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。

这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！

调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了。日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！

大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。还有就是！一旦发生问题千万不要用手去抓四轴!!!!这个是看到我QQ空间上一个好友调四轴受伤的手:

看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子弹一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！

小四轴

作为屌丝学生党，大四轴我暂时是玩不起的。于是我就想别的办法，反正都是四轴，小的是不是便宜些又安全些？

假设你已经买来了上面的所有元器件和工具，并已经吃饱喝足准备开始制作了。我也只能这样假设，否则我们的制作是不能向下继续的。其实我是想先制作ISP下载线的，可是看到你迫不及待想玩单片机的样子我也只好改变主意。那我们就先来制作单片机实验板吧！

小四轴不仅没有电调，连机架都剩了，电机装在电路板上：

没有大四轴飞起来霸气，不能载重。但小四轴有个优点就是想飞就飞，一不受空间限制，二不容易伤人。即使你用手抓螺旋桨，那感觉基本也就是挠痒痒。

小四轴的配置和价格：

• 716空心杯电机 40 （10*4）

• 20C 3.7v 锂电池 15 (与手机电池区别在放电量上）

• 一大堆电子器件 50

• PCB电路板制作 100

• 蓝牙模块 30

• 遥控器用安卓手机 不花钱

计算下 40+15+50+100+30 = 245元，相比较大四轴的1156来说少了太多

小四轴的优点：

• 价格便宜

• 从口袋里掏出来就能飞

• 自己设计飞控电路板

• 自己移植编写开源单片机程序

• 手机遥控 连遥控器都省了

小四轴价格便宜，飞行灵活，还能体会到完整的DIY乐趣。下面是我自己 DIY的四轴飞行器（飞控，PC上位机，手机遥控，摇杆）：

我的四轴有个小机架(碳杆+空心杯电机+减速齿轮) 也不贵，几十块钱。

现在看到越来越多的人都开始玩小四轴了，我的四轴就是根据论坛的开源四轴一步步制作的。

分享几个开源四轴的资料：

国外的:

• crazyflie：http://www.bitcraze.se/

• 德国MK：http://www.mikrokopter.de/en/home

国内的:

• 匿名四轴：不思带你【从零开始】做四轴！！！(强势整理搬运版)

  http://www.anobbs.com/thread-56-1-1.html  

• 圆点博士：圆点博士微型四轴飞行器: http://www.etootle.com/product/flight-kit.html  

我的博客四轴文章列表 从零做四轴飞行器：http://www.wellmakers.com/430/  

以及CrazePony四轴飞行器项目：http://www.crazepony.com/  。

回答越写越长，不知不觉写了俩小时，最后希望大家早日DIY出自己的四轴飞行器！