岛国造出了最像人的，会出汗的机器人！完爆谷歌狗！

：关注我们"单片机"，回复"教程"获取单片机电子书，回复"仿真"获取Proteus仿真资料，百度盘群组分享链接更新时间：2016-10-12，失效请在文末留言，不要在后台留言

" 脑洞大的岛国人民，这次造出来的机器人震惊了整个世界！

一提到机器人，我们想到的肯定就是之前人气超高，众人皆知的谷歌的大狗，虽然长得闹心，可功能强大，然而在我们下面要说的这个机器人面前，谷歌狗就可以找个废品回收站扔了。。

在前段时间刚刚结束的IROS 2016，也就是世界机器人大会上，来自岛国的 JSK Lab 让我们对机器人有了新的概念！那就是会"排汗"的肌肉骨骼人形机器人—— Kengoro（腱悟郎）

肌肉骨骼人形机器人

Kengoro（腱悟郎）

这面部可做表情包了~~~

这个机器人身高 170 cm，体重 56 kg，根据人体骨骼和肌肉制造的仿人类机器人，全身共有 108 个电机，114个自由度！

这样一说并不能让你直观地感受到这个机器人的流弊之处，那我们就来对比一下，我们知道的谷歌机器人 Atlas 只有28个自由度

作一个俯卧撑

要用上几乎所有的自由度

最简单的测试方式就是让机器人做俯卧撑！虽然很多机器人都可以做俯卧撑，但能连续做11分钟且电机工作正常，散热很好的，目前只有 Kengoro 一个！

说到这里，那么就有一个严重的问题！114个自由度，就需要至少上百个电机。如何给这上百个电机降温呢！也就是我们上面说过的"排汗"！这项研究获得了 IROS 2016 - Best Application Paper Award （2016年度最佳应用奖）

压力传感器的数据采集是压力检测系统的关键部分。压力的采集使用电阻应变式压力传感器，将传感器接到相应的端口，观察采集的压力是否正常。由应变片的形变，使得电阻值也随之改变，输出变化后的电压值，经过放大，输送给单片机。从而显示当前的压力大小。分别用已知质量的砝码，物体放置在压力托盘上，观察液晶显示，判断误差是否在可控范围内。如表所示。

114 个自由度的

Kengoro（腱悟郎）肌肉骨骼人形机器人

Kengoro 并没有多余的空间放置风扇散热器或水冷管，如果要放置必然又是另一大堆的负载，减少机器人的灵活性。但是可以根据机器人的已有的结构来解决散热问题，研发人员想到了让水从电机附近的金属骨架渗出，通过挥发的原理来带走电机所产生的热量。就像人类排汗一样！聪明~~

而这个可以渗出的金属骨架依靠的是激光烧结技术（以激光为热源对粉末压坯进行烧结的技术），在加工过程中通过改变激光的能量密度，使得可以控制制造出的外骨骼有不同的渗透性

渗透性差的区域会非常紧实

渗透性强的区域会多孔隙

这是一种被动式的降温方式，相对水冷设备还不尽如人意，但比起风冷，是风冷效果的三倍！这种"排汗"的耗水量，与人类一样，一杯水可以运作半天。人类正在接近上帝，虽然还很远很远。。。

散热原理

可能有人会问，把机器人做的如此拟人有什么用？这种机器人其实是脑科研究最好的载体，可以通过它协助分析大脑信号是如何控制身体肌肉的；此外，也可以从事高危工作，比如危险化学品实验，汽车碰撞实验等等。。。

一起来看看 Kengoro 人形机器人的介绍视频

目前，这款 Kengoro 面临最大的问题就是操控问题，因为 108 个电机再加上 114个自由度的庞大控制体系，确实是一个不小的难题。。。

转自：新设技

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(3)扩展有显示输出模块显示当前输出波形的类型、频率和峰值信息。本篇论文主要讨论的是波形发生器设计的方案选择，系统硬件电路设计问题，单片机软件和生成常用波形软件编写问题，以及对本次设计中的主要芯片的介绍。另外，本文还分散的对本次设计所采用的两种设计方案(程控波形发生器设计和基于硬件的波形发生器设计)的特点进行比较说明，并对两种设计的应用前景进行阐述。