这是一个风和日丽的周末，我把美味的鲈鱼从冰箱里拿出来解冻，睡个午觉打个游戏后，准备晚上大吃一顿……
美好的剧本都会紧接着一个可怕的转折……这并不是一个应该有的套路，当我准备对鱼下手的时候，万万没想到，鱼不见了？！
不用多想，没谁了，也就家里那只馋猫能干得出来！随后，我便在屋子的某个角落，找到了正在品尝我的晚餐的那只馋猫……
没错，今天的主角就是这只馋猫，它总会趁人不注意的时候潜入厨房偷吃没封装的食材，或者趁家里人都去上班的时候，将垃圾桶翻个底朝天，并且屡教不改。这次，我决定给它一些颜色看看。
我的脑海中浮现了一个“残忍邪恶”的报复计划：
更详细地说，这个被我命名为“贼猫终结者”的设备将使用计算机视觉识别运动的物体，当有猫进入摄像头监视的范围内时，便控制水枪跟随标准运动物体，并启动喷雾水枪喷射。水雾不会对猫造成伤害，但对于这只怕水的猫，足以让它忌惮三分。
为了防止世界被破坏，为了保护世界的和平，贯彻爱与真实的邪恶……今天我就来教大家如何自制一个“贼猫终结者”，让你从此远离垃圾、饿肚子烦恼！
首先一个“贼猫终结者”的核心控制所在就是树莓派了，价格低廉性能好是树莓派的优点。
“贼猫终结者”中，树莓派负责计算出视频信号中是否有运动的物体、判断是否有人正在周围、控制水枪喷水。我在制作的过程中分别使用了Raspberry Pi 2B和3B，相比Raspberry Pi 2B，最新的3B版本计算能力更强，而且集成了Wi-Fi模块，少了一些牵网线或配置无线网卡之类的烦恼。
有了核心部分，接着就是视觉处理方面了，你要看到周围运动的物体，当然免不了一个摄像头了！
我用一个免驱USB摄像头用来获取环境图像信号。树莓派上运行Python脚本，调用OpenCV视觉库，判断出运动的物体并计算出运动物体所在的位置。由于我对计算机视觉学习还不够深入，没办法判断出运动物体是人还是猫，所以我又加了一块人体红外感应的模块。当人体红外感应模块判断有人在场时便禁止水枪运行，当没人在场时，便会允许水枪喷水。
“贼猫终结者”的水枪是由一个雾化喷头做成，当看到有贼猫来偷东西时，喷头就能喷出水雾驱赶它。通常雾化喷头需要有比较强的水压才能喷射出水雾，采用一台12V微型的隔膜泵和一个可调的雾化喷头。隔膜泵通过一个继电器控制开关，当猫进入监控的范围内，树莓派会控制继电器闭合，让隔膜泵开始运行。
由于单个摄像头无法分辨出运动物体的空间位置，因此我将雾化喷头的喷水面积尽量调大已确保能喷到猫，这时水雾也完全没有冲击力。
为了让水枪跟随瞄准运动的物体，我找了一个FPV舵机云台用来控制水枪喷射的方向。
用3D打印机打印了一个固定模块用来将喷头固定在云台上，固定模块上预留了一个圆孔用来安装激光二极管。激光二极管用来调整水枪的喷射范围与摄像头的拍摄范围重合。
晶体振荡器是指从一块石英晶体上按一定方位角切下薄片，石英晶体谐振器，简称为石英晶体，简称晶振;在单片机系统里晶振的作用非常大，他结合单片机内部的电路，产生单片机所必须的时钟频率，单片机的一切指令的执行都是建立在这个基础上的，晶振的提供的时钟频率越高，那单片机的运行速度也就越快。
GIF使用3D打印技术做的支架
FPV运动状态
Linux系统的终端
在终端中查看相关库是否安装成功
直接上图！
用Pyhton的IDLE打开程序，按F5运行程序。程序运行的状态如下：
当贼猫过来的时候，哼哼哼……看！被吓到贼猫，还敢来捣乱？
完整视频如下：
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那么，单片机到底是不是嵌入式呢？简单来说：是。因为很多嵌入式产品中被嵌入的计算机系统就是单片机，譬如空调中嵌入的控制板其实核心就是个单片机。实际上大部分家电产品中嵌入的计算机系统都是单片机。
