想自己造个机器人？一切就是那么简单…

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STM32F401 Nucleo开发板
（https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-12322363765.10.eVbFEh&id=44773836137）
ST X-NUCLEO-IKS01A1 LSM6DS03 MEMS和环境传感器
（https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-12322363765.30.eVbFEh&id=528314534739）
STM32 Nucleo扩展板 - 蓝牙低功耗 X-NUCLEO-IDB04A1
（https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-12322363765.28.eVbFEh&id=528269259758）

在今年的慕尼黑的电子展现场有很多朋友看到了ST展区的“sense”展台有这样的展品呢：

它的名字叫BLUEMICROSYSTEM1-低功耗蓝牙的自平衡机器人-9号平衡车。

这个BLUEMICROSYSTEM1到底是个什么东东啊？

ST推出全新的开发套件BlueMicrosystem1Open.Framework，加快面向Android或iOS Bluetooth®低能耗无线传感器项目的开发速度。

BlueMicrosystem1开发框架是温度、湿度、压力和/或运动/位置数据感测、处理、发送功能的整体解决方案，非常使用于开发物联网产品、穿戴式装置等需要高性能、低功耗无线传感器的应用。

BlueMicrosystem1框架软件库包括实时运动传感器，以及可加速设计导入的气压计应用示例（通过演示如何开发全功能无线传感器节点）。开发立即可用的气压计应用系统十分简单，只需要连接三块电路板即可。这三块电路板分别是STM32 Nucleo F4 微控制器板(NUCLEO-F401RE)、MEMS和环境传感器X-NUCLEO扩展板 (X-NUCLEO-IKS01A1)、蓝牙低能耗扩展板(X-NUCLEO-IDB04A1)。

传感器扩展板包含湿度/温度传感器、MEMS气压传感器和惯性传感器模块。其中惯性模块内置3D数字加速度计、3D数字陀螺仪和3轴 MEMS磁强计。这些传感器共同构成一个拥有10个自由度的(10 DOF：9个自由度（DOF,degrees of freedom）是三个3轴传感器加上1个气压计。)的位置检测系统。蓝牙扩展板包含内置2.4GHz射频收发器的BlueNRG低功耗网络协处理器。BlueMicrosystem1包含多个可侦测的射频收发及辨别传感器的驱动程序。STM32 Nucleo微控制器板与STM32全系列产品相容，让开发人员能够根据自己的需求选择最适合的微控制器产品型号。

意法半导体的开放式软件扩展套件由Open.Framework,Open.MEMS和 Open.RF组成，其中包括驱动程序、中间件和应用软件，帮助开发人员利用各种相互兼容且功能互补的产品(包括传感器和射频芯片)快速启动物联网和嵌入式设计项目，使用最先进的元器件快速完成产品原型开发，缩短产品上市时间。

那咋摇身一变成小机器人了捏？？？

对于有WATCHDOG功能的单片机，如何去检查确认其是否起作用？比如说有的单片机要在程序执行HANGUP时，WATCHDOG才执行RESET，如何确认呢？答：以HOLTEK最基本的I/O单片机HT48R05A-1为例说明。在单片机特殊寄存器STATUS中有PD和TO位，它们是可读不可写的。读取PD和TO的值，就可以判断出不同的复位原因，例如上电复位、正常工作下RES复位，HALT状态下RES复位、正常工作下WDT复位、以及HALT状态下WDT复位。因此只需要判断此两位的数值，就可以确认WDT是否起作用了。
如果需要WDT在HALT(即HANGUP)状态时发生复位动作，那么只需在正常工作时正确的喂狗（即CLR WDT），且看门狗的时钟来源选择内部RC时钟，当程序进入HALT状态后一旦WDT溢出会发生复位了。

首先，BLUEMICROSYSTEM1是有一套Nucleo的开发套件，它是由三块开发板组成的呢，有图有真相哦：

来看下描述：