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前言

提示：带编码器的电机很常用，用电机肯定需要测速测速，再搞搞pid啥的，最近刚上手STM32CubeMX，在这里做个记录。
我用的是STM32F103ZET6

一、STM32CubeMX环境配置

1.配置定时器TIM3为编码器模式

2.配置基本定时器TIM6为定时器

Tclk就是你的时钟频率，我的是用PLL达到了72Mhz，所以Tclk=72M

5.配置串口1

我要用串口一发送数据给上位机，看电机的波形，所以要配置串口

4.开启TIM6中断

因为我是50ms采样一次速度值，如果一直采样的话对cpu负担挺重，而等间隔采用不仅准确（意外波动小）还能减少cpu负担，从而处理更多事件。配置中断当然在NVIC里面配置
这里有个注意的地方就是，中断的开启需要你自己去开启，CUBeMX做的只是帮我们初始化。

  __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim6,TIM_FLAG_UPDATE);
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

二、代码

1.读取单位时间内脉冲变化值

s16 getTIMx_DetaCnt(TIM_TypeDef * TIMx) //读取单位时间内脉冲变化值
{
	s16 cnt;
	cnt = TIMx->CNT-0x7fff;
	TIMx->CNT = 0x7fff;
	return cnt;
}

2.通过计算得到速度数据

void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed)
{	
	*leftSpeed   = getTIMx_DetaCnt(TIM3)*X;  
}

X就是你要怎么算，按照你想要的结果来写入，因为getTIMx_DetaCnt(TIM3)已经是单位时间内的脉冲数了，相当于已经得到一个初始速度数据。

3.通过中断采样50ms一次

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim==(&htim6))//因为我采用的是定时器6
  {
		Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow);
		//Test_Send_User(leftSpeedNow,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
  }
}

STM32CubeMX的定时器中断里面不是用的中断函数句柄，而是采用一个回调函数，所有定时器都在一个定时器里面，通过软件if(htim==(&htim6))才是判断是哪个定时器。

4.主函数

u8 speed=0;
uint8_t testdatatosend[50];
	
int leftSpeedNow  =0;
int rightSpeedNow =0;

s16 getTIMx_DetaCnt(TIM_TypeDef * TIMx) //读取单位时间内脉冲变化值
{
	s16 cnt;
	cnt = TIMx->CNT-0x7fff;
	TIMx->CNT = 0x7fff;
	return cnt;
}

void Get_Motor_Speed(int *leftSpeed)
{	
	*leftSpeed   = getTIMx_DetaCnt(TIM3)*1000*200;  
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

  if(htim==(&htim6))
  {
		Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow);
		//Test_Send_User(leftSpeedNow,0,0,0,0,0,0,0,0,0);
  }
}

/* USER CODE END 0 */

int main(void)
{

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
  delay_init(72);
  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM6_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim6,TIM_FLAG_UPDATE);
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
  /* USER CODE END 2 */

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin,GPIO_PIN_SET);
		delay_ms(50);
		HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		delay_ms(50);
		Test_Send_User(leftSpeedNow,0,0,0,0,0,0,0,0,0);//我用的是匿名上位机，所以采用这个格式，大家可以就用串口助手看数据也行
		
  }
  /* USER CODE END 3 */
}