编码器(encoder)是将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。按照外形可以分为实心轴和空心轴;按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号,再把这个电信号转变成计数脉冲,用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码,因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关,而与测量的中间过程无关。
增量型:就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号,然后对其进行细分,斩波出频率更高的脉冲),通常为A相、B相、Z相输出,A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出,根据延迟关系可以区别正反转,而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频;Z相为单圈脉冲,即每圈发出一个脉冲。
绝对值型:就是对应一圈,每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值,通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
信号输出有正弦波(电流或电压),方波(TTL、HTL),集电极开路(PNP、NPN),推拉式多种形式,其中TTL为长线差分驱动(对称A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL也称推拉式、推挽式输出,编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。
如单相联接,用于单方向计数,单方向测速。
A.B两相联接,用于正反向计数、判断正反向和测速。
A、B、Z三相联接,用于带参考位修正的位置测量。
A、A-,B、B-,Z、Z-连接,由于带有对称负信号的连接,电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小,抗干扰最佳,可传输较远的距离。
这里使用的编码器为K22增量型编码器,分辨率为1600,即编码器转动一圈输出1600个周期信号。编码器采用TTL信号输出,编码器具有A、A-,B、B-,Z、Z-,但是这里只使用A,B俩相。输出方式如下。
编码器接线
编码器A相接单片机的TIM2_CH1,对应接口为PA0,编码器A相接单片机的TIM2_CH2,对应接口为PA1,如下图所示。
四倍频:通过观察A、B相的输出,两相位差90°,可以实现四倍频,从而将分辨率从1600提高到6400。
实现部分的关键代码如下:
void Encoder_Init_TIM5(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//Enable timer 5 clock //使能定时器5的时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
//Enable pA port clock //使能PA端口时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
//Port configuration, PA0, PA1 //端口配置,PA0、PA1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
//Float input //浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
//Initialize GPIOA with the specified parameters //根据设定参数初始化GPIOA
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
//Set up the pre-divider //设置预分频器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;
//Set the counter to automatically reload //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD;
//Select the clock frequency division: no frequency //选择时钟分频:不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
//Up counting mode //向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
//Initialize timer 5//初始化定时器5
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
//Use encoder mode 3 //使用编码器模式3
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//Fill in each parameter in the TIM_ICInitStruct with the default value
//把TIM_ICInitStruct 中的每一个参数按缺省值填入
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
//Set the filter length //设置滤波器长度
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
//Initialize the peripheral TIMX based on the parameter TIM_ICINITSTRUCT //根据 TIM_ICInitStruct 的参数初始化外设 TIMx
TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
//Clear the update bit for Tim //清除TIM的更新标志位
TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
//Enable the timer to interrupt //使能定时器中断
TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
//Reset the timer count //重置定时器计数
TIM_SetCounter(TIM5,0);
//Enable timer 5 //使能定时器5
TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}
//定时器5中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{
if(TIM5->SR&0X0001) //Overflow interrupt //溢出中断
{
}
TIM5->SR&=~(1<<0); //Clear the interrupt flag bit //清除中断标志位
}
int Read_Encoder(void)
{
int Encoder_TIM;
Encoder_TIM= (short)TIM5 -> CNT;
return Encoder_TIM;
}
版权声明:本文为CSDN博主「是小菜鸡呀」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接:https://blog.csdn.net/da_xian_yu/article/details/119984955
暂无评论