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一、增量式编码器介绍

• ABZ或者ABI，叫法不同但都是指 增量式编码器；
• ABZ编码器最初是光电式的，近几年随着磁编码器的兴起，磁编码器上也增加了ABZ信号的输出；
• A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
  
• 一般采用四倍频技术，比如500线的编码器，转一圈可以获得2000个脉冲信号，
  

二、ESP32drive控制霍尔电机

2.1、原理图

2.2、读编码器获取角度

2.2.1、硬件准备

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2.2.2、硬件连接

2.2.3、代码演示

• 2.2.3.1、打开示例
  
• 2.2.3.2、修改代码
  

2.2.4、观察角度输出

• 如果编码器的CPR设置正确，转动电机一圈，角度输出刚好是6.28 rad，
  
   

2.3、控制电机

2.3.1、硬件连接

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2.3.2、代码演示

• 打开示例
  
• 修改代码
  
  

2.3.3、观察电机运行

• 性能和SPI接口差不多，
• AS5047P和TLE5012B都经过了测试，TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高，大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大，导致进入中断的频率高，影响了单片机的处理速度。
  
   

三、ESP32drive-D控制电机

3.1、原理图

3.2、硬件连接

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3.3、控制单个电机

• 代码在上面的ESP32drive的基础上修改，只需改动驱动引脚配置，
  
   

3.4、控制双电机

3.4.1、打开示例

3.4.2、修改代码

3.4.3、观察电机运行

3.4.4、双电机控制出现的问题

• 电机初始化一切正常，发送指令，电机转动也正常，但会逐渐失控，表现为转速越来越快。

问题总结分析

• 单电机控制都正常，双电机控制不行，
• 霍尔电机和ABZ编码器的处理方式都是利用引脚中断，在信号没有硬件和软件滤波的情况下，出现问题是正常的。
• 目前只能学习演示，等待创作者升级。

 
 
（完）
 
 
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SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制
SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制
SimpleFOC之ESP32（四）—— 电流闭环控制Inline
SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside
SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制
SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机
SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机
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