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一、增量式编码器介绍
- ABZ或者ABI，叫法不同但都是指 增量式编码器；
- ABZ编码器最初是光电式的，近几年随着磁编码器的兴起，磁编码器上也增加了ABZ信号的输出；
- A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
- 一般采用四倍频技术，比如500线的编码器，转一圈可以获得2000个脉冲信号，
二、ESP32drive控制霍尔电机
2.1、原理图
2.2、读编码器获取角度
2.2.1、硬件准备
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | USB转串口 | 1 |
| 2 | ESP32drive | 1 |
| 3 | 带增量编码器电机 | 1 |
| 4 | 12V电源 | 1 |
| 5 | 杜邦线 | 若干 |
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2.2.2、硬件连接
2.2.3、代码演示
- 2.2.3.1、打开示例
- 2.2.3.2、修改代码
2.2.4、观察角度输出
- 如果编码器的CPR设置正确，转动电机一圈，角度输出刚好是6.28 rad，
2.3、控制电机
2.3.1、硬件连接
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2.3.2、代码演示
- 打开示例
- 修改代码
2.3.3、观察电机运行
- 性能和SPI接口差不多，
- AS5047P和TLE5012B都经过了测试，TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高，大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大，导致进入中断的频率高，影响了单片机的处理速度。
三、ESP32drive-D控制电机
3.1、原理图
3.2、硬件连接
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | USB转串口 | 1 |
| 2 | ESP32drive-D | 1 |
| 3 | 带编码器电机 | 2 |
| 4 | 12V电源 | 1 |
| 5 | 杜邦线 | 若干 |
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3.3、控制单个电机
- 代码在上面的ESP32drive的基础上修改，只需改动驱动引脚配置，
3.4、控制双电机
3.4.1、打开示例
3.4.2、修改代码
3.4.3、观察电机运行
3.4.4、双电机控制出现的问题
- 电机初始化一切正常，发送指令，电机转动也正常，但会逐渐失控，表现为转速越来越快。
问题总结分析
- 单电机控制都正常，双电机控制不行，
- 霍尔电机和ABZ编码器的处理方式都是利用引脚中断，在信号没有硬件和软件滤波的情况下，出现问题是正常的。
- 目前只能学习演示，等待创作者升级。
（完）
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SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境
SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制
SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制
SimpleFOC之ESP32（四）—— 电流闭环控制Inline
SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside
SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制
SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机
SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机
SimpleFOC之ESP32（九）—— WIFI、UDP和TCP
SimpleFOC之ESP32（十）—— ESP-NOW和力矩反馈
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