舵机的原理和控制

    控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

（1）舵机的追随特性

  假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。

传感器的集成运放Al采用LM324，其构成了电压比较器电路，其原理图如图5所示。当没有雨滴落在由敷铜板做成的传感器上时，集成运放A1输出高电平；当雨滴落在由敷铜板做成的传感器上时，集成运放A1输出低电平。此时，单片机AD模块可以通过测得的不同水量得到不同的电压，当单片机接收到电压变化过大的信号时，就会发出指令使衣服收回。雨量传感器工作原理和光照传感器的工作原理相似，通过通道1进行AD转换，利用公式（1）进行AD计算。

保持时间为Tｗ

        当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；

当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；

理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

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