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这篇文章是关于DIY自平衡机器人的，我将向您展示如何构建自己的自平衡机器人。
这篇文章是关于DIY自平衡机器人的，我将向您展示如何构建自己的自平衡机器人。我尝试构建该项目，但未能获得预期的结果。但是这款机器人的表现相当不错且准确，尽管与我以前的机器人相比，这并不完美。
我使用定制的PCB，Arduino nano，MPU6050，A4988驱动程序，HC-05 bt模块，MDF板和一些硬件来构建此自平衡机器人，详细材料清单可在本文中找到。此项目中使用Balancingwii固件和EZ-GUI android应用程序通过蓝牙连接控制机器人。下载链接：https://51qudong.lanzous.com/ibgf1qj ，长按二维码直接下载：
因此，让我们从一些基本的自平衡机器人开始。
自平衡机器人是指机器人通过不断校正其位置来平衡两个轮子。
陀螺仪传感器用于自平衡机器人中，该传感器连续将机器人方向数据发送到控制器。
根据该数据控制器的命令，电动机向前或向后运行，以保持机器人的位置笔直。
这是自平衡机器人的理想位置，身体完美地向上注视着车轮。Y轴与机器人的身体之间的夹角为零。
当身体向前倾斜时，Y轴与身体之间会有一定角度。MPU6050陀螺仪传感器检测到该角度，然后将此数据发送到Arduino。Arduino现在执行PID计算，并命令步进电机正向运行，以将倾斜角最小化到零度。
如果机器人向后倾斜时，电机也会向后旋转并将倾斜角校正为零，则会发生相同的情况。机器人继续以每秒400次的速度向前和向后反转电动机，因此我们看起来机器人在该位置稳定。
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Arduino Nano………………………..1个
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MPU605陀螺仪传感器……………….1个
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Nema 17步进电机………….2个
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100mm车轮…………………………..2个
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A4988步进驱动器IC…………..2个
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HC-05蓝牙模块............ 1个
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4mm MDF板
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150mm M5螺纹杆——4个
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一些螺母和螺栓
DIY自平衡机器人电气图纸
上图是自平衡机器人的电路图。
我已经准备好一块PCB，您也可以下载Gerber文件订购PCB，也可以在easyeda平台中编辑PCB。
https://easyeda.com/sharmaz747/self-balancing
注意：-订购PCB之前，请先对自己的产品进行交叉检查。
您必须需要的基本连接和最小连接如下
I2C：
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A4 – SDA
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A5 – SCL
电机驱动器引脚：
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D5 – STEP1（PORTD 5）
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D6 – STEP2（PORTD 6）
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D7 – DIR1（PORTD 7）
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D8 – DIR2（PORTB 0）
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D4 –启用（均适用）
机器人构造
以下是自平衡机器人的基本构造图
我 从4mm厚的MDF纸上切下了三张大小为130 x 65mm的图片
程式设计
下载balancewii:https://github.com/mahowik/BalancingWii
首先要开始对arduino进行编程，我们需要下载一个称为balancewii的用于平衡机器人的固件。
该固件基于用于四旋翼和多旋翼飞行无人机的Multiwii固件。您可以在此处了解有关Multiwii的更多信息http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Main_Page 。
特别感谢开发此固件的Mahowik: https://github.com/mahowik
下载固件均衡 wii:https://github.com/mahowik/BalancingWii，现在单击绿色按钮克隆或下载。固件将以ZIP格式下载到您的PC中。
现在解压缩下载的文件，打开新创建的文件夹，并删除图像中突出显示的三个文件，这根本不需要。
另外，包含balancewii.ino文件的文件夹的名称都必须相同，否则您将得到编译错误。
现在，在arduino中打开balancedwii.ino文件并编译代码并上传它，而无需进行任何更改。
在上传代码之前，请不要忘记关闭BT模块。
如果您的MPU6050方向不同，那么我需要在config.h文件中更改此行。
您可以在此处将PITCH更改为ROLL
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#define CURRENT_AXIS PITCH //可以选择ROLL或PITCH轴作为当前轴。
默认情况下，大多数HC-05 BT模块都带有默认的9600波特率。
但对于此项目，请注意，您的HC-05 BT模块的波特率必须为115200，否则您将无法连接android应用
您可以通过AT命令在google上搜索HC-05 bt模块的波特率来更改它，您将获得许多有关它的教程。
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/ *这是串行接口的速度* /
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＃定义SERIAL0_COM_SPEED 115200
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#define SERIAL1_COM_SPEED 115200
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#define SERIAL2_COM_SPEED 115200
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#define SERIAL3_COM_SPEED 115200
如果您认为机器人的响应速度较慢，则可以尝试在config.h文件中更改此设置，但请记住，这些值必须处于约束状态。
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#define MAX_SPEED 350 //应该<= 500
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#define MAX_TARGET_ANGLE 130 //其中10 = 1度，应<= 15度（即<= 150）
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#define MAX_STEERING 90 //应该<= 100
Android应用
EZ-GUI应用程序是我们要在这里使用，你可以了解更多关于EZ-GUI（http://ez-gui.com/）从这里。EZ-GUI应用程序可通过点击以下或扫描下面的二维码链接从Play商店免费下载。上面下载包已包含这个apk文件。
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ezio.multiwii
应用程式设定
打开下载的应用程序，然后单击屏幕右上角的三个点，点击设置。
在BT设备上选择以选择BT模块，现在单击NEXT按钮
现在，从列表中选择固件“ Multiwii 2.40”，然后单击“下一步”，直到到达主屏幕。
单击“连接”按钮以连接蓝牙。
按下“ AUX”按钮
刻度线标记如上所示。
这是我的PID设置
该PID设置对于您的机器人来说不是强制性的，每个机器人都是唯一的。PID取决于机器人的设计，重心，车轮尺寸，电机类型等。尝试不同的设置，经过一定的尝试，您肯定会获得最佳的设置。
现在从此屏幕返回，并单击右上角的三个点并转到“高级”，然后转未经测试”，然后单击“模型控件”
现在，这是与您玩机器人的屏幕，您可以从操纵杆上运行自平衡机器人，
并在此屏幕上进行尝试不同的设置以了解更多信息。
这样，我们的DIY自平衡机器人就可以玩了。
如果您有任何问题，请在评论部分提问。点击阅读原文进入原链接。
下面是原文中的留言
https://www.omc-stepperonline.com/nema-17-stepper-motor/big-sale-nema-17-bipolar-1-8deg-26ncm-36-8oz-in-0-4a-12v-42x42x34mm-4-wires-300mm-length-cable.html
晶振：类似于人类的心脏，他给单片机提供着一个有规律的周期，如同心脏间歇性的跳动推动血液的流动。他的频率快慢决定了时钟周期，和机械周期。
