FreeRTOS移值

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、什么是FreeRTOS？

FreeRTOS的名字，可以分为两部分:Free和RTOS，Free就是免费的、自由的、不受约束的意思，RTOS全称是Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统。可以看出FreeROTS就是一个免费的RTOS类系统。这里要注意，RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类系统。比如UCOS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。

二、FreeRTOS的特点

FreeRTOS是一个可裁剪的小型RTOS系统，其特点包括：
● FreeRTOS的内核支持抢占式，合作式和时间片调度。
● SafeRTOS衍生自FreeRTOS，SafeRTOS在代码完整性上相比FreeRTOS更胜一筹。
● 提供了一个用于低功耗的Tickless模式。
● 系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的RAM，比如任务、消息队列、信号量、 软件定时器等等。
● 已经在超过30种架构的芯片上进行了移植。 ● FreeRTOS-MPU支持Corex-M系列中的MPU单元，如STM32F103。
● FreeRTOS系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用4k-9k字节的空间。
● 高可移植性，代码主要C语言编写。
● 支持实时任务和协程(co-routines也有称为合作式、协同程序，本教程均成为协程)。
● 任务与任务、任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信 号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。
● 创新的事件组(或者事件标志)。
● 具有优先级继承特性的互斥信号量。
● 高效的软件定时器。
● 强大的跟踪执行功能。
● 堆栈溢出检测功能。
● 任务数量不限。
● 任务优先级不限。

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三、FreeRTOS移值

下面是基于固件库模板来进行FreeRTOS移值

3.1、添加FreeRTOS源码

首先我们在固件库模板中创建以下几个文件夹

创建FreeRTOS文件夹以后就可以将FreeRTOS的源码添加到这个文件夹中 （如下图所示）HARDWARE 用来存放我们后面用到的外设代码 SYSTEM用来存放系统文件下面会介绍到

portable文件夹，我们只需要留下keil、MemMang和RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉，完成以后如图

3.2、打开固件库project下的工程文件在分组中添加文件

添加分组后将下列c文件分别导入相应的文件夹下面

添加c文件 ，点击下面按键进行快捷添加方式

3.3、文件路径添加

点击魔术棒 选择c/c++ 进行相应c文件头文件的路径添加

以上就完成了FreeRTOS的简单移值和环境配置

四、FreeRTOS第一个实验

下面我们将移值好的FreeRTOS进行简单的多任务程序 
工程中用到的 usart sys delay 相关文件都放在SYSTEM文件夹中的 我会将完整的文件放在下面。

/*----------------------------------------------------------------------
*第一个FreeRTOS实验
*Date:2022-2-12
*Author:小殷同学
*---------------------------------------------------------------------*/

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	  
	uart_init(115200);					//初始化串口
	LED_Init();		  					//初始化LED
	 
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        vTaskDelay(500);
			  printf("led1 is running\r\n");
    }
}   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED1=0;
        vTaskDelay(200);
        LED1=1;
        vTaskDelay(800);
				printf("led2 is running\r\n");
    }
}

代码中具体的相关参数就不介绍了 基础的大家可以去B站学习

由于stm32f103c8t6只有一颗板载LED 我们通过串口打印形式

注意

上面进行多任务创建我们是通过动态形式创建 与静态创建有点区别
动态创建时我们将下面这句宏定义 为0 当使用静态创建时为1

configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION    1 设置为1 时如果使用动态创建方式会出现下面这个错误进行相应修改就好了

相关资料链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1EXxSt6QEd1lCaXnlDryv-g
提取码：8ac6
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