直流电机与PID——编码器电机使用(一)

直流电机与PID学习

前言

编码器电机与电机驱动TB6612使用

一、直流电机原理

示例:pandas 是基于NumPy 的一种工具,该工具是为了解决数据分析任务而创建的。

我们可以调节施加在电机上面的直流电压大小,即可实现直流电机调速,改变电压极性,即可实现电机换向。

二、编码器电机

1.减速器作用

电机转速通常都很高,于是在电机前加了电机减速器
在这里插入图片描述
作用:
1、降低电机速度
2、提高输出扭矩

减速器通常分为3种:
在这里插入图片描述

2.编码器电机接线

在这里插入图片描述

3.编码器原理

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
通过AB相输出相位差测速

4.四倍频技术

在这里插入图片描述
只要是跳变沿就触发计数

5.单片机采集编码器数据

在这里插入图片描述
例如STM32可以TIM1到TIM4通道1和通道2都可以进行四倍频计数

三、TB6612FNG驱动

在这里插入图片描述
相较于L298N好了很多

STBY高电平使能端
红框是一路电机
蓝框是一路电机
由IN进行控制,pwm输出在0-100%

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