野火PID上位机通信移植

一、简介

​ 在调试pid参数的时候，需要用到上位机，这里选用“野火多功能调试助手”。

​ 使用调试助手，需要下位机与上位机之间的通信协议，下载野火关于电机的相关例程，可以找到已经写好的通信协议。我们只需要将通信协议移植到我们自己的程序里就行。野火的例程使用HAL库写的，所以我的电机程序也是用HAL库写的，如果要将通信协议改成标准库，要更麻烦一些。

二、示例

1.添加文件

​ 选择野火电机例程中的“PID——增量式按键修改目标值”，将其中的“protocol”文件夹和“pid”文件夹复制到自己的程序当中（我直接用的野火的pid算法），我将其重新命名为“PID”和“PID_PROTOCOL”，然后在keil5中添加这个.c文件和.h头文件。

2.修改头文件

​ 将这两个文件所包含的头文件修改成自己程序的头文件。比如我这里，我将其他的头文件都放在了“head.h”里，所以我只需要将pid.h和pid_protocol.h添加到head.h，再改成#include "head.h"就可以了。

​ 或者将野火例程中的include都替换成自己的头文件。

3.修改usart

​ 打开野火例程中的"stm32f4xx_it.c"文件，会发现有两个中断服务函数。

​ 查看其宏定义可知，DEBUG_USART_IRQHandler（void）实际是USART1_IRQHandler，所以我们将其中的内容复制到自己程序的中断服务函数中，并且将他说使用的句柄UartHandle替换成自己的。

并且将pid的通信函数添加到此处，如下：

4.修改代码

​ pid.c中，这两个可以删掉，因为没用。

​ pid_protocol.c中，启动电机、停止电机换成自己的启停函数，第三个SET_BASIC_TIM_PERIOD(temp)查看宏定义，是__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&TIM_TimeBaseStructure, (T)*50 - 1)，就是设置重装载值，因为我不需要修改周期，所以我是直接注释了这个指令，需要的话替换即可。

​ 在pid_protocol.c中，将句柄UartHandle替换成自己的usart句柄，比如我是UART1_Handler。

​ 在main函数中添加这两个函数，进行相应的初始化。

​ 这个地方需要点修改，将红框里的内容去掉，因为我不需要，将画红线的输入参数改成电机的速度。然后将time_period_fun（）函数插到计算速度的地方去。比如：

​ 我这里每50ms就会计算一次速度，然后pid计算，如果速度与目标值不一样，就会调用DC_motor_SpeedChange()函数。

​ 将pid的计算值传给电机，修改电机速度。

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