最近在研究电机,于是想写一篇文章来记录我的学习历程。下面是用PWM来驱动电机,涉及的电机驱动是L298N。
大概的思路:初始化连接电机的IO口,配置定时器的PWM模式,配置电机IO口的电平。
代码如下:
#include "moto.c"
void MOTO_GPIO_Init(void)
{
/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13; /*选择要控制的GPIO引脚*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*调用库函数,初始化GPIO*/
}
//电机模式
void MOTO_Mode(char state)
{
if(state == GO)//电机前进
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
}
if(state == BACK)//电机后退
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
}
if(state == STOP)//停转
{
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
}
}
void Car_Go(void)
{
MOTO_Mode(GO);
}
#include "timer.h"
void MOTO_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitSructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自动重新装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //时钟分频系数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //对外部时钟进行采样的时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure); //参数初始化
//TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
//TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
//配置pwm输出端口
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//设置通道3 pwm参数
TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = 2300; //设置比较值,控制占空比
TIM_OCInitSructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitSructure);//参数初始化
TIM_OC3PolarityConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//开始输出pwm
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);//启动自动重装
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//启动定时
}
main函数
#include "stm32f10x.h"
#include "moto.h"
#include "timer.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
int main()
{
MOTO_GPIO_Init(); //初始化IO
MOTO_PWM_Init(3599,0);//配置周期和预分频值
delay_init();
while(1)
{
Car_Go();
}
}
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下篇文章准备写用PID控制电机!想要的话可以关注哦!
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