前言
忙里偷闲，出于兴趣做了一个STM32蓝牙小车，看了很多教程，要么讲的不清不楚，要么付费下载源码，实属烦人，遂写下本教程，完全开源免费，主要包含以下资源：
1、小车成品图
2、零件购买链接
3、原理图、小车接线图
4、代码烧录 （参考了这个博主的教程及源码）
5、手机蓝牙控制器
6、调试
再啰嗦两句，STM32蓝牙小车制作属于入门项目，但很多教程写的跟没写一样，会让像我这样的小白举步维艰，甚至可能从入门到放弃，所以此教程会尽可能详细。
教程
1、小车成品图
温馨提醒：减小音量
视频
颜值就是这个样子，可以说没有颜值。
2、零件购买链接
（1）小车框架
我买的时候只要16元，这估计是双12涨价了，可以买这个，买来后直接拆掉，留下车架、电机、轮子。
你可能会觉着我买了成品又拆掉多少有点猫病，图方便吗，而且这个成品遥控距离10米以内，而我的可以达到100m。（纠正：宿舍走廊环境下100米）
通过这个图可以看到为什么是后驱了，因为前面的电机用来控制方向。
这是芯片，买国产的就行。
（3）蓝牙模块HC-05
这是通信模块，手机发送指令给HC-05，HC-05发送给芯片，完成通信。
（4）L9110S电机驱动模块
用来驱动电机，因为芯片输出的电压太低，买一个就行了，一个L9110S可以驱动两个电机正反转。
用来给芯片烧录程序。
（6）洞洞板
用来固定各个模块，不买也行，看个人需求。
（7)杜邦线
（8）电络铁、焊锡
这个就不推荐了，建议买个好点的，我的才8.8元，贼难用emmm，当然我焊接技术也为0。
以上器材，很多店铺都有，不一定去我推荐的店铺。
3、原理图、小车接线图
注意上图的绿线正负极接反了emmm，这里就不换图了。
手机APP发送信号到蓝牙模块HC05，HC05通过RXD、TXD引脚与STM32的A9(TXD)、A10(RXD)通信，STM32通过B5、B6，B8、B9输出高/低电平(0/1)给电机驱动模块L9110S，L9110S驱动马达A、B的正反转。
MOTOR A控制马达A，MOTOR B控制马达B。马达A、马达B各自的两根引线直接接对应的MOTOR即可，最后烧录完程序后若发现正反转不对，将两根引线的位置换一下即可。
注意，L9110S需要5V以上的电压才能正常驱动本文使用的电机。
4、代码烧录
下载代码编译软件keiluv5，网上资源很多，不提供链接了；
下载代码烧录软件XCOM串口调试助手；
找到源码文件夹里的这个，
用keil打开，如图，主要在motor.c和main.c里面修改
如果按照我前面的硬件设计，则不需要做任何修改， 点击图示图标生成hex文件，
将小车与电脑连接，连接需要做以下工作
（1）安装CH340G的驱动
（2）STM32的A9、A10(原本与蓝牙模块连接，先拔掉，烧完程序再连上)分别连接CH340G模块的RXD、TXD，5V、GND对应连接就好了
（3）CH340G模块插到电脑上，STM32的BOOT0置1（默认是在0上的），按下RESET键
打开烧录软件，选择「搜索串口(X)」，相应的串口会在「Port」上显示，选CH340，如果找不到串口可能是因为驱动没安装成功。
（4） 然后选择「联机下载时的程序文件」，找到hex文件，如图
（5）其它都默认就行，选择「开始编程(P)」，如果提示连接不到硬件，就看上面的步骤哪做错了，如果成功了，断电，把BOOT0还原为0，A9、A10接回蓝牙模块。
5、手机蓝牙控制器
安卓手机(苹果不清楚）应用商店下载「蓝牙串口」，图标是个SPP；用充电宝给STM32供电，看各个模块的指示灯是否正常，亮了说明就通电了，有电说明咱就成功一大步了！
打开「蓝牙串口」软件，连接蓝牙，切换到「键盘」的位置，如下图（不知道为啥是横着）
这是我的设置，以「前进」为例讲解，打开「编辑模式」，设置如下图（不知道为啥又是横着）
按下时发送4，松开时发送0，在main.c的while()中可以看到对应的模式
其它的按键参照上图来设置就行了，设置完关掉「编辑模式」，按下不同的按键测试吧，运气好的话，你的STM32蓝牙小车就大功告成了，🎉🎉🎉。
如果发现小车不按对应的按键行驶， 那么请看6、调试。
6、调试
我们打开motor.c，如下图
可以看到，我初始化的是 PB5、PB6、PB8、PB9引脚，下面不同的模式是可以修改的，
你只要知道GPIO_ResetBits()函数是置引脚为0，即输出低电平
GPIO_SetBits()函数是置引脚为1，即输出高电平，
不同引脚的高低电平组合便可实现小车不同的行驶动作。
下图是淘宝上给的L9110S模块接口说明，我反正看的直懵逼，总感觉他们写错了，包括引脚的名字都不对，也有可能是我菜。
建议在代码里一点一点调试，反正也就那么几种模式，调试完能正常跑就可以让小车吃灰了。
写的太久了，若有错误，欢迎指正。
版权声明：本文为CSDN博主「孙二羔」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_37254633/article/details/121779705
前言
忙里偷闲，出于兴趣做了一个STM32蓝牙小车，看了很多教程，要么讲的不清不楚，要么付费下载源码，实属烦人，遂写下本教程，完全开源免费，主要包含以下资源：
1、小车成品图
2、零件购买链接
3、原理图、小车接线图
4、代码烧录 （参考了这个博主的教程及源码）
5、手机蓝牙控制器
6、调试
再啰嗦两句，STM32蓝牙小车制作属于入门项目，但很多教程写的跟没写一样，会让像我这样的小白举步维艰，甚至可能从入门到放弃，所以此教程会尽可能详细。
教程
1、小车成品图
温馨提醒：减小音量
视频
颜值就是这个样子，可以说没有颜值。
2、零件购买链接
（1）小车框架
我买的时候只要16元，这估计是双12涨价了，可以买这个，买来后直接拆掉，留下车架、电机、轮子。
你可能会觉着我买了成品又拆掉多少有点猫病，图方便吗，而且这个成品遥控距离10米以内，而我的可以达到100m。（纠正：宿舍走廊环境下100米）
通过这个图可以看到为什么是后驱了，因为前面的电机用来控制方向。
这是芯片，买国产的就行。
（3）蓝牙模块HC-05
这是通信模块，手机发送指令给HC-05，HC-05发送给芯片，完成通信。
（4）L9110S电机驱动模块
用来驱动电机，因为芯片输出的电压太低，买一个就行了，一个L9110S可以驱动两个电机正反转。
用来给芯片烧录程序。
（6）洞洞板
用来固定各个模块，不买也行，看个人需求。
（7)杜邦线
（8）电络铁、焊锡
这个就不推荐了，建议买个好点的，我的才8.8元，贼难用emmm，当然我焊接技术也为0。
以上器材，很多店铺都有，不一定去我推荐的店铺。
3、原理图、小车接线图
注意上图的绿线正负极接反了emmm，这里就不换图了。
手机APP发送信号到蓝牙模块HC05，HC05通过RXD、TXD引脚与STM32的A9(TXD)、A10(RXD)通信，STM32通过B5、B6，B8、B9输出高/低电平(0/1)给电机驱动模块L9110S，L9110S驱动马达A、B的正反转。
MOTOR A控制马达A，MOTOR B控制马达B。马达A、马达B各自的两根引线直接接对应的MOTOR即可，最后烧录完程序后若发现正反转不对，将两根引线的位置换一下即可。
注意，L9110S需要5V以上的电压才能正常驱动本文使用的电机。
4、代码烧录
下载代码编译软件keiluv5，网上资源很多，不提供链接了；
下载代码烧录软件XCOM串口调试助手；
找到源码文件夹里的这个，
用keil打开，如图，主要在motor.c和main.c里面修改
如果按照我前面的硬件设计，则不需要做任何修改， 点击图示图标生成hex文件，
将小车与电脑连接，连接需要做以下工作
（1）安装CH340G的驱动
（2）STM32的A9、A10(原本与蓝牙模块连接，先拔掉，烧完程序再连上)分别连接CH340G模块的RXD、TXD，5V、GND对应连接就好了
（3）CH340G模块插到电脑上，STM32的BOOT0置1（默认是在0上的），按下RESET键
打开烧录软件，选择「搜索串口(X)」，相应的串口会在「Port」上显示，选CH340，如果找不到串口可能是因为驱动没安装成功。
（4） 然后选择「联机下载时的程序文件」，找到hex文件，如图
（5）其它都默认就行，选择「开始编程(P)」，如果提示连接不到硬件，就看上面的步骤哪做错了，如果成功了，断电，把BOOT0还原为0，A9、A10接回蓝牙模块。
5、手机蓝牙控制器
安卓手机(苹果不清楚）应用商店下载「蓝牙串口」，图标是个SPP；用充电宝给STM32供电，看各个模块的指示灯是否正常，亮了说明就通电了，有电说明咱就成功一大步了！
打开「蓝牙串口」软件，连接蓝牙，切换到「键盘」的位置，如下图（不知道为啥是横着）
这是我的设置，以「前进」为例讲解，打开「编辑模式」，设置如下图（不知道为啥又是横着）
按下时发送4，松开时发送0，在main.c的while()中可以看到对应的模式
其它的按键参照上图来设置就行了，设置完关掉「编辑模式」，按下不同的按键测试吧，运气好的话，你的STM32蓝牙小车就大功告成了，🎉🎉🎉。
如果发现小车不按对应的按键行驶， 那么请看6、调试。
6、调试
我们打开motor.c，如下图
可以看到，我初始化的是 PB5、PB6、PB8、PB9引脚，下面不同的模式是可以修改的，
你只要知道GPIO_ResetBits()函数是置引脚为0，即输出低电平
GPIO_SetBits()函数是置引脚为1，即输出高电平，
不同引脚的高低电平组合便可实现小车不同的行驶动作。
下图是淘宝上给的L9110S模块接口说明，我反正看的直懵逼，总感觉他们写错了，包括引脚的名字都不对，也有可能是我菜。
建议在代码里一点一点调试，反正也就那么几种模式，调试完能正常跑就可以让小车吃灰了。
写的太久了，若有错误，欢迎指正。
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