2.2 STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）
我们这里提供左右电机测速代码，在公众号：小白学移动机器人，发送：电机测速，即可获得源码工程下载链接。
2.2.1 实现工具
STM32单片机、带编码器的直流减速电机、Keil5、（蓝牙、串口助手）调试用
2.2.2 编码器原理
（1）编码器是什么？
编码器是一种将角位移或者角速度转换成一串电数字脉冲的旋转式传感器。编码器又分为光电编码器和霍尔编码器。
（2）编码器工作原理是什么？
霍尔编码器是有霍尔马盘和霍尔元件组成。霍尔马盘是在一定直径的圆板上等分的布置有不同的磁极。霍尔马盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。示意图如下：
（3）带霍尔编码器的直流减速电机接线图
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