import serial

API：pySerial API — pySerial 3.4 documentation

这次尝试适用PySerial库是为了从树莓派小车连接的UWB定位模块的串口中，获取与解析出串口所传输的定位信息。以下是在尝试过程中使用到的一些小代码段~希望记录下来可以帮到大家~

1、查看串口列表：serial.tools.list_ports.comports()

ports = serial.tools.list_ports.comports()
# 寻找名字"CH340 "的串口
for port, desc, hwid in sorted(ports):
    if "CH340 " in desc:
        self.UWB_port = port
        print("INFO：UWB所占用串口为：{}: {} [{}]".format(port, desc, hwid))

可能遇到的问题1：串口名称不对

如果是在windos系统中查看UWB串口占用情况，可在“设备管理器”查看串口名称，通常名称中包含“CH340”之类的字符串。

如果是在树莓派的系统中查看UWB串口占用情况，发现在树莓派系统里面是不叫“CH340”的名字的。比如我的串口名叫"/dev/ttyUSB1"，名字里面的数字可能和你插usb的顺序有关。

可以通过命令行查看一下：

树莓派系列（一）-——————树莓派usb串口的使用_由山的博客-CSDN博客_树莓派usb串口通信

可能遇到的问题2：提示AttributeError: module 'serial' has no attribute 'tools'

        解决方法：

        如果已经安装好了serial和pyserial库，且查看过包是存在tools这个文件夹的，可以通过加入下面一行，可能可以解决。

2、打开串口：ser.Serial()

方法1：
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0')

方法2：
>>> ser = serial.Serial()
>>> ser.baudrate = 19200
>>> ser.port = 'COM1'
>>> ser
Serial<id=0xa81c10, open=False>(port='COM1', baudrate=19200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=None, xonxoff=0, rtscts=0)
>>> ser.open()
>>> ser.is_open # 判断串口是否打开 bool
True
>>> ser.close()
>>> ser.is_open
False

3、读串口信息

read(size=-1)：size – Number of bytes to read.

readline()：按顺序读取串口数据，当不指定timeout时，会一直等待读新的一行。

readlines()：需要有timeout和EOF(end of file)

*不太理解：

Python file的flush()方法：用来刷新缓冲区。将缓冲区中的数据立刻写入文件，同时清空缓冲区，不需要被动等待输出缓冲区写入。一般情况下，文件关闭后会自动刷新缓冲区，但有时你需要在关闭前刷新它，这时就可以使用 flush() 方法。

（缺点也很明显，读写磁盘都属于IO操作，那么这样频繁的写磁盘，就会导致大量IO，对系统的性能有影响）

*进度条

4、其他

inWaiting(): Get the number of bytes in the input buffer获取输入缓冲区中的字节数。

在实际操作中遇到的棘手问题：

• 当串口数据传输速度较快，而处理速度跟不上的时候，就会出现实时性较差的情况。
• 比如，在通过UWB室内定位，获取坐标的场景下，或者通过陀螺仪获取角度时，对实时性要求比较高，来计算小车旋转角度。
• 如果实时性不强，会出现很大的偏差，导致小车行驶方向出现问题。

解决方法：目前是通过inWaiting()来进行处理（如下代码），在处理前先读取缓冲区所有数据，再读取想要的数据量。

count = ser.inWaiting()
if count>100:    
    ser.read(count)

5、关闭串口：ser.close()

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