MSP430F5529-MPU6050陀螺仪

这里使用的是维特智能的JY61陀螺仪，具体信息可以参考官网mpu6050三轴六轴加速度计姿态角度传感器模块维特智能JY61

JY61型陀螺仪可以通过I2C或者串口模式向开发板传输数据，但是I2C通信传过来的数据是原始数据，未经处理，需要自己解算姿态。串口通信传过来的数据是经过陀螺仪内部解算后的结果。以下为串口输出结果：

一般串口输出取用角度输出值。

I2C通信可以选择硬件通信或者模拟通信。硬件通信需要在开发板上配置相关的I2C引脚，模拟通信只要随意选择两个普通GPIO口即可。

串口接收数据仅需让陀螺仪的TX口，即发送口，接开发板的RX口，即接收口。供电3.3V与正常接地。I2C通信则需要根据具体引脚接对应的陀螺仪引脚。

串口接收数据的好处在于占用的端口少，仅需一个RX口，可以使用短接套套住的与电脑通信的RX口，即P4.4，5.。读取数据的代码量少，数据提取稳定。缺点是读取速度慢，因为串口发了很多的数据但实际用的数据很少，实际上在低速情况下对精度影响不大。

I2C通信优点在于通信速度快。除了速度快，硬件通信需要指定的引脚，但是模拟口随便找两个引脚就行了。但是I2C通信实现需要大量代码，非常复杂。需要姿态解算，计算零漂。

总之，用过串口收发的都说好用。

对于I2C通信或者串口通信可以通过维特智能官网的教程实用上位机观察数据，顺便检查陀螺仪是否正常工作，也可以通过上位机检查角度偏移计算对应的零漂。

一下附上两种通信例程：

1.串口通信，注意：开发板上的RX接了陀螺仪的TX，开发板上的TX还是正常短接套短接。

如果有OLED屏可以直接显示在OLED屏幕上，不需要发回去。

#include <msp430.h>

float anglex,angley,anglez;
unsigned char RX_flag;
unsigned char uart1_RX[60];
unsigned char count=0;

void initClockTo16MHz()
{
    UCSCTL3 |= SELREF_2;                      // Set DCO FLL reference = REFO
    UCSCTL4 |= SELA_2;                        // Set ACLK = REFO
    __bis_SR_register(SCG0);                  // Disable the FLL control loop
    UCSCTL0 = 0x0000;                         // Set lowest possible DCOx, MODx
    UCSCTL1 = DCORSEL_5;                      // Select DCO range 16MHz operation
    UCSCTL2 = FLLD_0 + 487;                   // Set DCO Multiplier for 16MHz
                                              // (N + 1) * FLLRef = Fdco
                                              // (487 + 1) * 32768 = 16MHz
                                              // Set FLL Div = fDCOCLK
    __bic_SR_register(SCG0);                  // Enable the FLL control loop
 
    // Worst-case settling time for the DCO when the DCO range bits have been
    // changed is n x 32 x 32 x f_MCLK / f_FLL_reference. See UCS chapter in 5xx
    // UG for optimization.
    // 32 x 32 x 16 MHz / 32,768 Hz = 500000 = MCLK cycles for DCO to settle
    __delay_cycles(500000);//
    // Loop until XT1,XT2 & DCO fault flag is cleared
    do
    {
        UCSCTL7 &= ~(XT2OFFG + XT1LFOFFG + DCOFFG); // Clear XT2,XT1,DCO fault flags
        SFRIFG1 &= ~OFIFG;                          // Clear fault flags
    }while (SFRIFG1&OFIFG);                         // Test oscillator fault flag
}
 
void UART_Init( char Parity, char DataBits, char StopBits)
{
    P4SEL = BIT4 + BIT5;                        // P4.4,5 = USCI_A0 TXD/RXD
    UCA1CTL1 |= UCSWRST;                      // **Put state machine in reset**
    UCA1CTL1 |= UCSSEL_2;                     // SMCLK 25mhz
    UCA1BR0 = 8;                              // 16MHz 115200 (see User's Guide)
    UCA1BR1 = 0;                              // 16MHz 115200
    UCA1MCTL = UCBRS_0 + UCBRF_11 + UCOS16;   // Modln UCBRSx=0, UCBRFx=0,
 
    //------------------------------设置校验位------------------------------
    switch (Parity)
    {
    case 'n':
    case 'N':
        UCA1CTL0 &= ~UCPEN;
        break;          //无校验
    case 'p':
    case 'P':
        UCA1CTL0 |= UCPEN + UCPAR;
        break;    //偶校验
    case 'o':
    case 'O':
        UCA1CTL0 |= UCPEN;
        break;          //奇校验
        //default:  return (0);                                 //参数错误
    }
    //------------------------------设置数据位------------------------------
    switch (DataBits)
    {
    case 7:
    case '7':
        UCA1CTL0 |= UC7BIT;
        break;         //7位数据位
    case 8:
    case '8':
        UCA1CTL0 &= ~UC7BIT;
        break;         //8位数据位
        //default:  return (0);                                 //参数错误
    }
    //------------------------------设置停止位------------------------------
    switch (StopBits)
    {
    case 1:
    case '1':
        UCA1CTL0 &= ~UCSPB;
        break;          //1位停止位
    case 2:
    case '2':
        UCA1CTL0 |= UCSPB;
        break;          //2位停止位
        //default:  return (0);                                 //参数错误
    }
 
    // over sampling
    UCA1CTL1 &= ~UCSWRST;                   // **Initialize USCI state machine**
    UCA1IE |= UCRXIE; //接收中断
    UCA1IE |= UCTXIE; //开启发送中断
 
}

void data_receive(unsigned char data)
{

    if(data == 0x55 && RX_flag ==0)
    {
        RX_flag = 1;
    }
    else if(count >= 11 && RX_flag == 1)
    {
        RX_flag = 0;
        if(uart1_RX[1] == 0x53)
        {
            anglez = ((float)((int)uart1_RX[7]<<8 | (int)uart1_RX[6])) / 32768*180;
            UCA1TXBUF=anglez; //把角度发回去，如果报错或者发错了就把anglez强制转化为字符
        }
        count=0;
        memset(uart1_RX,0,sizeof(uart1_RX));
    }

    if(RX_flag == 1)
    {
        uart1_RX[count] = data;

        if (count == 1 && data != 0x53)
        {
            RX_flag =0;
            count=0;
            memset(uart1_RX,0,sizeof(uart1_RX));
        }
        else
            count ++;
    }
}

int main(void) {
 
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;                 // Stop watchdog timer
    initClockTo16MHz();                        //配置系统时钟为16Mhz,不配置串口不能正确收发
    UART_Init('n',8,1);
    _EINT();//开启总中断
 
    while(1){
 
    }
 
}

#pragma vector=USCI_A1_VECTOR
__interrupt void USCI_A1_ISR(void)
{
    switch (__even_in_range(UCA1IV, 4))
    {
    case 0:
        break;                 // Vector 0 - no interrupt
    case 2:                       // Vector 2 - RXIFG
        data_receive(UCA1RXBUF);
        break;
    case 4:                       // Vector 4 - TXIFG

        break;
    default:
        break;
    }
}

2. I2C通信，模拟通信，例程太大，写不下...

GitHub - VealFog/msp430f5529: example使用git选择其中的MPU6050进行工程下载。内置六脚OLED显示程序，同样是模拟I2C通信。

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