蓝牙AOA到达角算法（一）

其实到达角的定位方式在大部分的射频信号中都可以应用，并非是蓝牙独有，但是由于蓝牙芯片源头厂家的支持，蓝牙是最适合使用到达角技术进行定位的技术。芯片原厂家的手册中明确表示使用蓝牙AOA技术，在低干扰环境中，定位精度可以达到10厘米。

但是由于环境的干扰造成的射频信号，也就是高频电磁波在空间中传播造成了干扰，实际定位精度无法达到理想值，甚至会出现很大的误差，那么势必需要定位算法进行弥补。很多相关从业人员，进入这个领域，可能会非常迷茫，因为相关的文献资料比较专业，没有足够的数学基础或者信号基础是很难搞明白这块。当下的国内貌似拥有独立原创算法的公司也不多，为了能够让更多和我们奔骝定位一样从事蓝牙AOA定位系统开发的人有一个参照，我们从今天开始会发布蓝牙AOA到达角算法系列文章，同事相关算法库会在奔骝定位的官网上开放，希望能够帮助到大家。

系列文章的第一篇，我们花一点时间解释蓝牙信号的传播模型。蓝牙或者其他无线技术，想要通讯要么是建立连接通路，要么是广播的形式发送。为了行文的方便，我们将蓝牙通讯双方分别叫做发射机和接收机，注意：发射机和接收机不一定要建立长连接。

发射机里面必然会有蓝牙芯片所组成的蓝牙模组，蓝牙模组发送出基带信号（BB），由于基带信号是低频信号，不利于稳定传输，所以要经过两步调制，第一步就是将低频的基带信号经过变换为中间频率信号（也称中间频率滤波器）。其次，中间频率滤波器将信号变换为射频信号，也就是高频信号，高频信号可以简单理解为电磁波，当然需要借助天线，所以发射机的天线为单独一根天线。

在接收机端，如果是一个正常的蓝牙接收机，那么也需要一个天线，但是我们讨论的是蓝牙AOA高精度领域，这个时候会和传统的蓝牙不同之处在于，接收机配备的阵列天线。所谓阵列天线就是按照一定的方式排列的多组天线。阵列天线会接收发射机发来的电磁波信号，经过两步反向解调，得到中间频率信号和基带信号。而这个基带信号也就是是I/Q信号。

接下来我们就要对I/Q信号进行处理运算得到对应的定位数据。