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一、SysTick系统滴答定时器寄存器

SysTick系统滴答定时器位于Cortex M4内核中。

在编程LED时，使用到了 HAL_Delay(500) 函数，此函数利用的就是SysTick系统滴答定时器。

LED_Show(0x00);
HAL_Delay(500);
LED_Show(0xFF);
HAL_Delay(500);

SysTick用于提供时间基准，常用于对时间要求严格的情况，其意义十分重要。

Systick是一个24位的定时器，一次最多可以计数 2^24 个时钟脉冲，这个脉冲计数值保存在当前计数值寄存器 STK_VAL（Systick current value register）中，只能向下计数，每接收到一个时钟脉冲，STK_VAL 的值就会向下减1，当减到0时，硬件会自动把重装载寄存器 STK_LOAD（Systick reload value register）中保存的数据加载到 STK_VAL，重新开始向下计数。如果 STK_VAL 的值被减至0时，会触发异常产生中断。

Systick相关寄存器

寄存器名称	描述
CTRL	SysTick控制及状态寄存器
LOAD	SysTick重装载数值寄存器
VAL	SysTick当前数值寄存器
CALIB	SysTick校准数值寄存器

设：VAL中的数值为 80，脉冲频率为 80MHz，则VAL由 80 减到 0 所需要的时间为，并且当减到 0 时会触发中断（相当于 1us 定时器），同时 LOAD 的值也会重新载入到VAL中。

问：Systick的脉冲频率从何而来呢？

在 STM32CubeMX 中配置好时钟树后，时钟频率会输入到 Cortex System timer内核时钟 。而 SysTick 又属于内核，故给到 SysTick 的脉冲频率来自于此。

二、代码部分

1. 中断函数

HAL_Init() 中使用到了 SysTick，跳转到函数所在位置，我们可以看到这么一句话：

/* Use SysTick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */

说明使用SysTick作为时基源，并配置1ms定时（重置后的默认时钟为 HSI）。但是 HSI 为内部时钟，而我们使用的是外部时钟，此1ms定时是不精准的。

精准的1ms定时在中，从此函数逐渐深入到 core_cm4.h 中就有详细的SysTick配置。

LOAD寄存器和 VAL寄存器的值都在此函数中配置好了。

在while(1)循环中，除了在执行我们编程的函数外，内核还会不断的产生1ms中断（只是我们看不见），中断函数在中。

中断函数

在中断函数中 uwTick 会每1ms加1。

uwTick 是一个非常重要的变量。
uwTickFreq 的值为1（可跳转深入查看）。

2. uwTick的作用

HAL_Delay() 中的 HAL_GetTick() 的值来自 uwTick，Delay 的值用户自定义（这里以500为例）。

while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
{
}

HAL_GetTick() 为uwTick，随时都在变化，每1ms就加1。
tickstart 为 HAL_GetTick() 最初的值（即进入中断时uwTick的值），固定不变。
HAL_GetTick() 与 tickstart 的差值若小于用户定义的500，则继续循环等待；若超过500，则跳出循环（即跳出HAL_Delay() ），执行下一个函数。

SysTick滴答定时器总结：

延时函数HAL_Delay()使用了SysTick滴答定时器。

1. 利用SysTick产生中断，使uwTick每1ms加1。

2. 将uwTick的值赋值到HAL_Delay()中，判断是否达到500ms（已等待时间与产生中断的那个时刻的差值）。

3. 若以达到500ms则跳出循环、跳出延时函数，执行下一个函数；否则继续循环等待。

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