基于STM32f103ZET6单片机按键控制电机正反转（带PWM调速）

学了快半个月的STM32，收获颇多，很明显的感觉是32位的单片机要比8位单片机（51单片机）强的太多了，不管是性能还是功耗上和51是没法比的，而且还有许多的外设模块。stm32是ARM Cortex-M3内核的单片机，由于介绍STM32不是重点，这里我就不再赘述。
用的是板子是f103ZET6的最小系统板，用的库是32的库函数（正点原子）。
初期我主要学习了GPIO的配置、位操作、LED灯、蜂鸣器、外部中断、串口中断、定时器中断、定时器产生PWM。我准备将学习的内容结合起来做一个项目，也是对学习的总结（由于是在假期写的，没法去调试检验，语法是没有错误和警告的，如果有错误欢迎指正！）。

简述

1、通过四个按键控制两个电机的正反转，按键采用连续按有效，并且用定时器写了PWM用于降低电机转动的速度；
2、在初始化中写了LED闪烁程序和蜂鸣器滴滴响的程序，在本程序中主要用于开机初始化，如果有其他用处可以修改参数调用即可;
3、由于发现每次使用IO口、使用串口、使用定时器中断、定时器产生PWM都需要配置，所以我在其他文件夹中将j将其进行了配置，如果需要使用只需要调用函数和修改参数即可；
4、我将所有自己写的.h文件放在了HEAD.h中，所有自己写的.c文件中的函数初始化都放在HEAD.c中的HEAD_Init()函数中（除了在main.c文件中的函数），使用时在main.c文件中调用HEAD.H和HEAD_Init()进行函数初始化。这样做的目的在于将代码规范、整洁化。

IO口和模块的使用

该程序中初始化了GPIOA、B、C、D、E、F这几个模式，共用了13个io口，
其中GPIOA_6和GPIOA_7 用于TIM3 通道1和通道2输出pwm；
GPIOD_6用于蜂鸣器；
GPIOB_5 用于LED0；
GPIOE_5 用于LED1；
GPIOC_0、GPIOC_1、GPIOC_2、GPIOC_3用于电机A和B各自信号口；
GPIOF_8、GPIOF_9、GPIOF_10、GPIOF_11用于四个独立按键连接引脚口；
只初始化配置，没有使用GPIO_G、串口、定时器中断。

配置文件介绍

这是stm32f103库函数版标准工程模板的配置文件

下面这个是包含了我自己建立的文件工程

主要有GPIO_INIT、Myself_HELD、TIMER、USART还包括HARDWEAR中的关于LED和蜂鸣器的.c和.h文件，以及三个.txt文档，MSP.IO.txt罗列了最小系统板IO口的使用，READ_GPIO.txt主要写了关于GPIO配置所用到的一些接口参数，README.txt写了我配置文件的日期以及相关的注意事项。这里的三个.txt文件都是自己写的，主要是一些注意事项。
下面我将我写的一些配置文件做一个简单的介绍

1、Myself_HEAD

这个文件夹中主要包括了head.h和head.c文件

head.h

#ifndef __HEAD_H
#define __HEAD_H

#include "stm32f10x.h"			//stm官方库
#include "stm32f10x_usart.h"	//stm官方串口库
#include "stm32f10x_rcc.h"		//stm官方时钟库
#include "stm32f10x_tim.h"		//stm官方定时器库
#include "sys.h" 				//位操作头文件
#include "delay.h"				//延时头文件
#include <led.h>				//开机LED闪烁初始化头文件
#include <GPIO.h>				//所有GPIO初始化配置头文件  GPIO   ABCDEFG
#include <BEEP.h>				//开机蜂鸣器滴滴初始化头文件
#include <USART.h>				//串口初始化以及串口中断服务函数头文件   只有配置了串口1、串口2、串口3，没有配置串口4和串口5
#include <U_Timer.h>			//定时器中断初始化以及定时器中断服务函数（只写了四个通用定时器的）还包括定时器3的四路通道产生PWM初始化

void HEAD_Init(void);			//头文件初始化声明


#endif

head.c

#include <head.h>

void HEAD_Init(void)			//初始化各个头文件的函数，直接在main.c文件中调用HEAD_Init()
{
	//GPIO_Init_x();			//修改x选择GPIO模式  共ABCDEFG七种  在GPIO.c文件里配置 
	//在哪个函数里使用GPIO就在哪个函数里调用各个模块的初始化
	//注意引脚不能重复
	GPIO_Init_A();			//GPIO_A初始化      A_6   A_7    TIM3 通道1和通道2输出pwm
	GPIO_Init_D();		    //GPIO_D初始化      D_6   蜂鸣器
	GPIO_Init_B();			//gpio_B初始化      B_5   LED0
	GPIO_Init_E();			//gpio_E初始化      E_5   LED1
	GPIO_Init_C();		    //GPIO_C初始化		C_0   C_1   C_2   C_3	电机A和B各自IN口
	GPIO_Init_F();			//GPIO_F初始化		F_8   F_9   F_10  F_11  四个独立按键连接引脚口	
	
	TIM3_PWM_Init(99,719);		//通用定时器3    在这里用于产生PWM  初始化四个通道  TIM_SetCompare2(TIM3,x);	通道2用于输出占空比最大100  产生频率1Khz
	
	USART_Init_1(115200);		//串口1初始化声明			32 bound_1   波特率
	delay_init();				//延时初始化
	
	LED_Init();					//LED初始化
	BEEP_Init();				//蜂鸣器初始化
}

GPIO_INIT

这个文件夹中包括GPIO.h和GPIO.c文件

GPIO.h

#ifndef __GPIO_H
#define __GPIO_H

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"				//stm官方时钟库
#include "sys.h" 
//需要修改gpio配置参数直接修改GPIO.C文件中的参数
void GPIO_Init_A(void);				//GPIO_A   初始化函数声明
void GPIO_Init_B(void);				//GPIO_B   初始化函数声明
void GPIO_Init_C(void);				//GPIO_C   初始化函数声明
void GPIO_Init_D(void);				//GPIO_D   初始化函数声明
void GPIO_Init_E(void);				//GPIO_E   初始化函数声明
void GPIO_Init_F(void);				//GPIO_F   初始化函数声明
void GPIO_Init_G(void);				//GPIO_G   初始化函数声明


#endif

/*3种最大翻转速度：
       -2MHZ
       -10MHz
       -50MHz*/
/*（1）GPIO_Mode_AIN 模拟输入
（2）GPIO_Mode_IN_FLOATING 浮空输入
（3）GPIO_Mode_IPD 下拉输入
（4）GPIO_Mode_IPU 上拉输入
（5）GPIO_Mode_Out_OD 开漏输出
（6）GPIO_Mode_Out_PP 推挽输出
（7）GPIO_Mode_AF_OD 复用开漏输出
（8）GPIO_Mode_AF_PP 复用推挽输出
*/			 

GPIO.c

这里我将GPIO的七个模式都进行了初始化，如果有需要只需要修改相关的接口参数，然后进行函数调用就可以了。

#include <GPIO.h>

void GPIO_Init_A(void)						//GPIO_A
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_A;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//使能GPIO_A端口
	
	GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			//GPIO_A配置			推挽输出
	GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;					//设置对应引脚			输出pwm		TIM3通道1
	GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;					//设置对应引脚			输出pwm		TIM3通道2
	GPIO_InitStructurc_A.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructurc_A);					//GPIOA初始化
	
}

void GPIO_Init_B(void)						//GPIO_B
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_B;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);	//使能GPIO_B端口
	
	GPIO_InitStructurc_B.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			//GPIO_B配置				推挽输出
	GPIO_InitStructurc_B.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;					//设置对应引脚		LED_B_5 
	
	GPIO_InitStructurc_B.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructurc_B);					//GPIO_B初始化
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);							//GPIO_B   引脚pin_5输出高电平   LED_B_5  引脚状态初始化LED灭
	
}

void GPIO_Init_C(void)						//GPIO_C
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_C;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);	//使能GPIO_C端口
	
	GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			//GPIO_C配置				推挽输出
	GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;			    	//设置对应引脚				电机A  IN1
	GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;			    	//设置对应引脚				电机A  IN2
	GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;			    	//设置对应引脚				电机B  IN1
	GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;			    	//设置对应引脚				电机B  IN2
	GPIO_InitStructurc_C.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructurc_C);					//GPIO_C初始化
	
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3);	//GPIO_C   引脚pin_0输出低电平   引脚状态初始化		电机引脚初始化低电平
	
	
}

void GPIO_Init_D(void)						//GPIO_D
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_D;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE);	//使能GPIO_D端口
	
	GPIO_InitStructurc_D.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			//GPIO_D配置				推挽输出
	GPIO_InitStructurc_D.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;					//设置对应引脚		BEEP_F
	GPIO_InitStructurc_D.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructurc_D);					//GPIO_D初始化
	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_6);							//GPIO_D   引脚pin_8输出低电平   BEEP_F   引脚状态初始化蜂鸣器不响
	
}

void GPIO_Init_E(void)						//GPIO_E
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_E;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);	//使能GPIO_E端口
	
	GPIO_InitStructurc_E.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			//GPIO_E配置				推挽输出
	GPIO_InitStructurc_E.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;					//设置对应引脚
	GPIO_InitStructurc_E.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructurc_E);					//GPIO_E初始化
	GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);							//GPIO_E   引脚pin_5输出高电平  LED_E_5 引脚状态初始化
	
}

void GPIO_Init_F(void)						//GPIO_F
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_F;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE);	//使能GPIO_F端口
	
	GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;		    	//GPIO_F配置		   输入上拉		低电平有效
	GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;					//设置对应引脚			按键1  控制电机A 正转
	GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;					//设置对应引脚			按键2  控制电机A 反转
	GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;					//设置对应引脚			按键3  控制电机B 正转
	GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;					//设置对应引脚			按键4  控制电机B 反转
	GPIO_InitStructurc_F.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructurc_F);					//GPIO_F初始化
}

void GPIO_Init_G(void)						//GPIO_G
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructurc_G;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);	//使能GPIO_G端口
	
	GPIO_InitStructurc_G.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;			//GPIO_G配置				推挽输出
	GPIO_InitStructurc_G.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;					//设置对应引脚
	GPIO_InitStructurc_G.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;			//选择最大反转速度（2、10、50）
	GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructurc_G);					//GPIO_G初始化
	GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);							//GPIO_G   引脚pin_5输出高电平   引脚状态初始化
}

TIMER

由于STM32f103中有8个定时器，这个里面我建立了三个文件夹，分布别是保存2个高级定时器TIM1、TIM8的ADVANCED_TIMER文件夹。保存2个基本定时器TIM6和TIM7的BASIC_TIMER文件夹。保存4个通用定时器TIM2、TIM3、TIM4、TIM5的UNIVERSAL_TIMER文件夹。
我只配置了通用定时器

UNIVERSAL_TIMER文件夹中有关于通用定时器的.h和.c文件
这里我将4个通用定时器用于中断的配置和用定时器3的4个通道输出PWM都进行了初始化，（注意：高级定时器有8通道产生pwm,基本定时器没有通道产生pwm,通用定时器有4通道产生pwm）如果有需要只需要修改相关的接口参数，然后进行函数调用就可以了。

U_Timer.h

#ifndef __U_Timer_H
#define __U_Timer_H

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"				//stm官方时钟库
#include "stm32f10x_tim.h"				//stm官方定时器库

#include "delay.h"
#include <GPIO.h>


//定时器1和8是高级定时器，6和7是基本定时器，在U_Timer.c里初始化通用定时器

void TIM2_Int_Init(u16 arr_2,u16 psc_2);				//通用定时器2   
void TIM3_Int_Init(u16 arr_3,u16 psc_3);				//通用定时器3    在这里用于产生中断
void TIM4_Int_Init(u16 arr_4,u16 psc_4);				//通用定时器4    
void TIM5_Int_Init(u16 arr_5,u16 psc_5);				//通用定时器3    


void TIM2_IRQHandler(void);   //TIM2中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void);   //TIM3中断服务函数
void TIM4_IRQHandler(void);   //TIM4中断服务函数
void TIM5_IRQHandler(void);   //TIM5中断服务函数

//在主函数中初始化   
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);					//定时器3PWM初始化		通道1、通道2、通道3、通道4
#endif

U_Timer.c

#include <U_Timer.h>
//通用定时器2中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器2!
void TIM2_Int_Init(u16 arr_2,u16 psc_2)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure_2;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_2;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM2初始化
	TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_Period = arr_2; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_Prescaler =psc_2; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure_2.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure_2); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM2中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2中断
	NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //从优先级2级
	NVIC_InitStructure_2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_2);  //初始化NVIC寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr_3,u16 psc_3)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure_3;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_3;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_Period = arr_3; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_Prescaler =psc_3; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure_3.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure_3); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断
	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure_3.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_3);  //初始化NVIC寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

//通用定时器4中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM4_Int_Init(u16 arr_4,u16 psc_4)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure_4;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_4;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_Period = arr_4; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_Prescaler =psc_4; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure_4.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure_4); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM4中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;  //先占优先级3级
	NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure_4.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_4);  //初始化NVIC寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

//通用定时器5中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM5_Int_Init(u16 arr_5,u16 psc_5)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure_5;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure_5;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_Period = arr_5; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_Prescaler =psc_5; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure_5.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure_5); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM5中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM5中断
	NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;  //先占优先级3级
	NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //从优先级2级
	NVIC_InitStructure_5.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure_5);  //初始化NVIC寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);  //使能TIMx					 
}

/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/***********************************上一部分定时器初始化***********************************************/
/********************************下一部分定时器中断服务函数********************************************/
/*-----------------------------------------------------------------------------------------------------*/
//定时器2中断服务程序
void TIM2_IRQHandler(void)   //TIM2中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);  //清除TIMx更新中断标志 
		/*
			---------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
		*/	
		}
}

//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);  //清除TIMx更新中断标志 
		/*
			---------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
		*/	
		}
}
//定时器4中断服务程序
void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)  //检查TIM4更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);  //清除TIMx更新中断标志 
		/*
			--------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
		*/	
		}
}
//定时器5中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)   //TIM5中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)!=RESET)  //检查TIM5更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);  //清除TIMx更新中断标志 
		/*
			-------------如果使用自己定义定时器中断代码-------------
		*/	
		}
}

//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1	    PA_6
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2		PA_7
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR3上的预装载寄存器
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR4上的预装载寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
}

USART

包括USART.h和USART.c用于串口的初始化，STM32F103有5个串口，这里只配置了前三个串口。
注意：我只配置了串口，为了方便使用，主程序中虽然调用串口初始化函数，但并没有使用串口。

USART.h

#ifndef __USART_H
#define __USART_H

#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"

void USART_Init_1(u32 bound_1);						//串口1初始化声明			32 bound_1   波特率

void USART_Init_2(u32 bound_2);						//串口2初始化声明

void USART_Init_3(u32 bound_3);						//串口3初始化声明
//串口1用用APB2使能
//串口2、3、4、5用APB1使能

void USART1_IRQHandler(void);				//串口中断1服务函数
void USART2_IRQHandler(void);				//串口中断2服务函数
void USART3_IRQHandler(void);				//串口中断3服务函数
#endif
//这里不使用串口4和串口5    固对其不进行配置
/*RXD:数据输入引脚。数据接受。
-TXD:数据发送引脚。数据发送。
串口号	        RXD	            TXD
	1	        PA10          	PA9
	2			PA3	  		    PA2
	3		    PB11	     	PB10
	4			PC11			PC10
	5			PD2				PC12*/

USART.c

#include <USART.h>

void USART_Init_1(u32 bound_1)						//串口1初始化
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue_1;				//gpio配置结构体
	USART_InitTypeDef USART_InitStrue_1;			//usart配置结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue_1;			//串口1中断配置结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);			//GPIOA配置时钟使能			
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);			//USART1配置时钟使能						用APB2使能
	
	//USART1_TX   发送       GPIOA.9初始化
	GPIO_InitStrue_1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;		//GPIO_A配置			复用推挽输出
	GPIO_InitStrue_1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;				//GPIO_A配置			设置引脚GPIOA_9
	GPIO_InitStrue_1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;		//GPIO_A配置			设置翻转速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_1);				//初始化GPIOA_9引脚
	
	//USART1_RX	  接收       GPIOA.10初始化
	GPIO_InitStrue_1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;	//GPIO_A配置			浮空输入
	GPIO_InitStrue_1.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;			//GPIO_A配置			设置引脚GPIOA_10
	GPIO_InitStrue_1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;		//GPIO_A配置			设置翻转速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_1);				//初始化GPIOA_10引脚
	
	USART_InitStrue_1.USART_BaudRate=bound_1;			//设置串口1的波特率
	USART_InitStrue_1.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;		//无硬件数据流控制
	USART_InitStrue_1.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;							//使能接收和发送引脚
	USART_InitStrue_1.USART_Parity=USART_Parity_No;									//无奇偶校验位 
	USART_InitStrue_1.USART_StopBits=USART_StopBits_1;								//一个停止位 
	USART_InitStrue_1.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;							//字长为 8 位 
	
	USART_Init(USART1,&USART_InitStrue_1);			//串口1初始化
	
	USART_Cmd(USART1,ENABLE);						//使能串口1
	
	USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);	//开启接收中断
	
	NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;						//串口1中断
	NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;							//IRQ通道使能
	NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;				//抢占优先级1
	NVIC_InitStrue_1.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;						//子优先级1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue_1);
	
}

void USART_Init_2(u32 bound_2)						//串口2初始化
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue_2;				//gpio配置结构体
	USART_InitTypeDef USART_InitStrue_2;			//usart配置结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue_2;			//串口2中断配置结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);			//GPIOA配置时钟使能			
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);			//USART2配置时钟使能			用APB1使能
	
	//USART1_TX   发送       GPIOA.2初始化
	GPIO_InitStrue_2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;		//GPIO_A配置			复用推挽输出
	GPIO_InitStrue_2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;				//GPIO_A配置			设置引脚GPIOA_2
	GPIO_InitStrue_2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;		//GPIO_A配置			设置翻转速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_2);				//初始化GPIOA_2引脚
	
	//USART1_RX	  接收       GPIOA.3初始化
	GPIO_InitStrue_2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;	//GPIO_A配置			浮空输入
	GPIO_InitStrue_2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;			//GPIO_A配置			设置引脚GPIOA_3
	GPIO_InitStrue_2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;		//GPIO_A配置			设置翻转速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_2);				//初始化GPIOA_3引脚
	
	USART_InitStrue_2.USART_BaudRate=bound_2;			//设置串口2的波特率
	USART_InitStrue_2.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;		//无硬件数据流控制
	USART_InitStrue_2.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;							//使能接收和发送引脚
	USART_InitStrue_2.USART_Parity=USART_Parity_No;									//无奇偶校验位 
	USART_InitStrue_2.USART_StopBits=USART_StopBits_1;								//一个停止位 
	USART_InitStrue_2.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;							//字长为 8 位 
	
	USART_Init(USART2,&USART_InitStrue_2);			//串口2初始化
	
	USART_Cmd(USART2,ENABLE);						//使能串口2
	
	USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);	//开启接收中断
	
	NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;						//串口2中断
	NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;							//IRQ通道使能
	NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;				//抢占优先级1
	NVIC_InitStrue_2.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;						//子优先级2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue_2);
}

void USART_Init_3(u32 bound_3)						//串口3初始化
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue_3;				//gpio配置结构体
	USART_InitTypeDef USART_InitStrue_3;			//usart配置结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue_3;			//串口3中断配置结构体
	
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);			//GPIOB配置时钟使能			
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);			//USART3配置时钟使能				用APB1使能
	
	//USART1_TX   发送       GPIOB.10初始化
	GPIO_InitStrue_3.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;		//GPIO_A配置			复用推挽输出
	GPIO_InitStrue_3.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;				//GPIO_B配置			设置引脚GPIOB_10
	GPIO_InitStrue_3.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;		//GPIO_B配置			设置翻转速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_3);				//初始化GPIOA_10引脚
	
	//USART1_RX	  接收       GPIOB.11初始化
	GPIO_InitStrue_3.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;	//GPIO_B配置			浮空输入
	GPIO_InitStrue_3.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;			//GPIO_B配置			设置引脚GPIOB_1
	GPIO_InitStrue_3.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;		//GPIO_B配置			设置翻转速度
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue_3);				//初始化GPIOB_11引脚
	
	USART_InitStrue_3.USART_BaudRate=bound_3;			//设置串口2的波特率
	USART_InitStrue_3.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;		//无硬件数据流控制
	USART_InitStrue_3.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;							//使能接收和发送引脚
	USART_InitStrue_3.USART_Parity=USART_Parity_No;									//无奇偶校验位 
	USART_InitStrue_3.USART_StopBits=USART_StopBits_1;								//一个停止位 
	USART_InitStrue_3.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;							//字长为 8 位 
	
	USART_Init(USART3,&USART_InitStrue_3);			//串口2初始化
	
	USART_Cmd(USART3,ENABLE);						//使能串口2
	
	USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);	//开启接收中断
	
	
	NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannel=USART3_IRQn;						//串口3中断
	NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;							//IRQ通道使能
	NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;				//抢占优先级1
	NVIC_InitStrue_3.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;						//子优先级3
	NVIC_Init(&NVIC_InitStrue_3);	

}

/********************************************************************************************************************/
/*------------------------------------------------中断服务函数------------------------------------------------------*/
/********************************************************************************************************************/
void USART1_IRQHandler(void)					//串口中断1服务函数
{
	u8 res_1;									//定义接收数据存储变量
	 if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE))		//判断是否接收到
	{
		 res_1= USART_ReceiveData(USART1); 		//将接收到的数据存储在res_1中
		 USART_SendData(USART1,res_1);   		//在上位机中输出显示接收到的数据
	}

}
void USART2_IRQHandler(void)					//串口中断2服务函数
{
	u8 res_2;									//定义接收数据的存储变量
	 if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))		//判断是否接收到
	{
		 res_2= USART_ReceiveData(USART2); 		//将接收到的数据存储在 res_2
		 USART_SendData(USART2,res_2);    		//在上位机中输出显示接收到的数据  		
	}
}	
void USART3_IRQHandler(void)					//串口中断3服务函数
{
	u8 res_3;									//定义接收数据的存储变量
	 if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE))		//判断是否接收到
	{
		 res_3= USART_ReceiveData(USART3); 		//将接收到的数据存储在 res_3 
		 USART_SendData(USART3,res_3);    		//在上位机中输出显示接收到的数据  		   
	}	
}

HARDWEAR

在该文件中我写了LED闪烁和蜂鸣器1秒的滴滴响，主要用于开机启动，对于主程序没有什么影响，所以就不加以赘述。

下面对main.c中的函数和主函数进行介绍

电机控制函数

这些是连接电机驱动的信号引脚，来控制电机正反转和停止。
电机驱动可以选择L298N和TB6612
都是两路的电机驱动，可以控制两个电机，通过PWM输出引脚连接使能端，进行调速，而信号引脚控制电机正反转和停止，

在主函数里调用定时器输出pwm：

	TIM_SetCompare1(TIM3,20);							//控制A电机的pwm  全速的20/100
	TIM_SetCompare2(TIM3,20);							//控制B电机的pwm  全速的20/100

对于占空比进行一下简单的说明
上面的重装载值arr=99，预分频系数psc=719；（arr+1）(psc+1)
T=arr * psc /72M，结果为1ms，也就是频率为1000Hz；
PWM模式设置为TIM_OCMode_PWM2，arr=99，
arr=20——占空比为20%；

电机正反转函数：

void Motor_A_CW(void);					//电机A正转
void Motor_A_CCW(void);					//电机A反转
void Motor_B_CW(void);					//电机B正转
void Motor_B_CCW(void);					//电机B反转
void Stop_AandB(void);							//电机A和B初始化停止

按键扫描函数

这里我分别写了四个按键扫描函数，在各个扫描函数中将if条件语句写了两次，用于二次判断，保证按键按下的稳定性。
还有就是当 mode_1 （这里我以按键1为例)为 0 的时候，KEY_A()函数将不支持连续按，扫描某个按键，该按键按下之后必须要松开，才能第二次触发，否则不会再响应这个按键，这样的好处就是可以防止按一次多次触发，而坏处就是在需要长按的时候比较不合适。
当 mode _1为 1 的时候，KEY_A()函数将支持连续按，如果某个按键一直按下，则会一直返回这个按键的键值，这样可以方便的实现长按检测。

u8 Key_A_CW(u8 mode_1);					//按键1控制电机A正转
u8 Key_A_CCW(u8 mode_2);				//按键2控制电机A反转
u8 Key_B_CW(u8 mode_3);					//按键3控制电机B正转
u8 Key_B_CCW(u8 mode_4);				//按键4控制电机B反转

main.c中的所有的程序

#include <head.h>										//包含所有的头文件和各个端口初始化

#define A_IN1 PCout(0)				//宏定义   PCout位操作 GPIOC的输出引脚（已经在GPIO.c的 GPIO_Init_C()函数中初始化   低电平）   
#define A_IN2 PCout(1)
#define B_IN1 PCout(2)
#define B_IN2 PCout(3)

#define KEY_A PFin(8)				//宏定义   PFin位操作 检测GPIOF的输入引脚（已经在GPIO.c的 GPIO_Init_F()函数中初始化）   
#define KEY_B PFin(9)
#define KEY_C PFin(10)
#define KEY_D PFin(11)

#define KEY1_PRES 	1				//KEY1按下
#define KEY2_PRES	2				//KEY2按下
#define KEY3_PRES	3				//KEY3按下
#define KEY4_PRES	4				//KEY4按下
/****************函数声明******************/
void Motor_A_CW(void);					//电机A正转
void Motor_A_CCW(void);					//电机A反转
void Motor_B_CW(void);					//电机B正转
void Motor_B_CCW(void);					//电机B反转
void Stop_AandB(void);							//电机A和B初始化停止

u8 Key_A_CW(u8 mode_1);					//按键1控制电机A正转
u8 Key_A_CCW(u8 mode_2);				//按键2控制电机A反转
u8 Key_B_CW(u8 mode_3);					//按键3控制电机B正转
u8 Key_B_CCW(u8 mode_4);				//按键4控制电机B反转

/******************函数********************/
void Motor_A_CW()						//电机A正转
{
	A_IN1=1;							//电机A  信号引脚1高电平						
	A_IN2=0;							//电机A  信号引脚2低电平
}	
void Motor_A_CCW()						//电机A反转
{
	A_IN1=0;							//电机A  信号引脚1低电平						
	A_IN2=1;							//电机A  信号引脚2高电平		
}
void Motor_B_CW()						//电机B正转
{
	B_IN1=1;							//电机B  信号引脚1高电平	
	B_IN2=0;							//电机B  信号引脚2低电平		
}
void Motor_B_CCW()						//电机B反转
{
	B_IN1=0;							//电机B  信号引脚1低电平	
	B_IN2=1;							//电机B  信号引脚2高电平	
}
void Stop_AandB()							//电机A和B初始化停止
{
	A_IN1=0;							//电机A  信号引脚1低电平						
	A_IN2=0;							//电机A  信号引脚2低电平
	B_IN1=0;							//电机B  信号引脚1低电平						
	B_IN2=0;							//电机B  信号引脚2低电平
}

u8 Key_A_CW(u8 mode_1)					//按键扫描函数        按键1控制电机A正转
{
	static u8 key_up_1=1;				//按键按松开标志
	if(mode_1)key_up_1=1; 				//mode=1  支持连按
	if(key_up_1&&KEY_A==0)				//KEY_A==0端低电平  上拉输入低电平有效
	{													
		delay_us(10);					//延时
		if(key_up_1&&KEY_A==0)			//二次判断
		{
			delay_ms(10);				//去抖动
			key_up_1=0;					//标志位清零
			if(KEY_A==0)
				return KEY1_PRES;		//如果按下返回标志位
		}
	}
	else if(KEY_A==1)
		 key_up_1=1;					//没有按键按下
	return 0;							// 无按键按下
	
}
u8 Key_A_CCW(u8 mode_2)					//按键扫描函数        按键2控制电机A反转
{
	static u8 key_up_2=1;				//按键按松开标志
	if(mode_2)key_up_2=1; 				//mode=1  支持连按
	if(key_up_2&&KEY_A==0)				//KEY_B==0端低电平  上拉输入低电平有效
	{													
		delay_us(10);					//延时
		if(key_up_2&&KEY_A==0)			//二次判断
		{
			delay_ms(10);				//去抖动
			key_up_2=0;					//标志位清零
			if(KEY_B==0)
				return KEY2_PRES;		//如果按下返回标志位
		}
	}
	else if(KEY_B==1)
		 key_up_2=1;					//没有按键按下
	return 0;							// 无按键按下
}

u8 Key_B_CW(u8 mode_3)					//按键扫描函数        按键3控制电机B正转
{
	static u8 key_up_3=1;				//按键按松开标志
	if(mode_3)key_up_3=1; 				//mode=1  支持连按
	if(key_up_3&&KEY_C==0)				//KEY_C==0端低电平  上拉输入低电平有效
	{													
		delay_us(10);					//延时
		if(key_up_3&&KEY_A==0)			//二次判断
		{
			delay_ms(10);				//去抖动
			key_up_3=0;					//标志位清零
			if(KEY_C==0)
				return KEY3_PRES;		//如果按下返回标志位
		}
	}
	else if(KEY_C==1)
		 key_up_3=1;					//没有按键按下
	return 0;							// 无按键按下
}
u8 Key_B_CCW(u8 mode_4)					//按键扫描函数        按键4控制电机B反转
{
	static u8 key_up_4=1;				//按键按松开标志
	if(mode_4)key_up_4=1; 				//mode=1  支持连按
	if(key_up_4&&KEY_D==0)				//KEY_D==0端低电平  上拉输入低电平有效
	{													
		delay_us(10);					//延时
		if(key_up_4&&KEY_D==0)			//二次判断
		{
			delay_ms(10);				//去抖动
			key_up_4=0;					//标志位清零
			if(KEY_D==0)
				return KEY4_PRES;		//如果按下返回标志位
		}
	}
	else if(KEY_D==1)
		 key_up_4=1;					//没有按键按下
	return 0;							// 无按键按下
}

/****************主函数********************/
int main(void)
{
	//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);		//中断优先级分组		
    HEAD_Init();											//all初始化函数
	Stop_AandB();										//电机A和B初始化停止
		
	TIM_SetCompare1(TIM3,20);							//控制A电机的pwm  全速的20/100
	TIM_SetCompare2(TIM3,20);							//控制B电机的pwm  全速的20/100
	while(1)
	{
		Key_A_CW(1);									 //得到键值
		Key_A_CCW(1);									 //得到键值
		Key_B_CW(1);									 //得到键值
		Key_B_CCW(1);									 //得到键值
		
		if(KEY1_PRES==1)								 //判断  标志位是否为1  如果是则执行电机转动程序
		{
			Motor_A_CW();						
		}
		else											 //如果不是则延时一会，重新循环检测
			delay_ms(10);
		if(KEY2_PRES==1)							  	 //判断  标志位是否为1  如果是则执行电机转动程序
		{
			Motor_A_CCW();
		}
		else											 //如果不是则延时一会，重新循环检测
			delay_ms(10);
		if(KEY3_PRES==1)								 //判断  标志位是否为1  如果是则执行电机转动程序
		{
			Motor_B_CW();
		}else											 //如果不是则延时一会，重新循环检测
			delay_ms(10);
		if(KEY4_PRES==1)								 //判断  标志位是否为1  如果是则执行电机转动程序
		{
			Motor_B_CCW();
		}
		else											 //如果不是则延时一会，重新循环检测
			delay_ms(10);
	}
}

/*注意使用串口中断需要现在主函数里进行中断优先级分组  
形式为： NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);   共5组  0、1、2、3、4、*/

由于没有使用中断，所有我把中断优先级分组给注释掉了

总结

程序中有详细的注释，如果想具体的了解可以详细的去看。之所以将GPIO和串口、定时器配置好，是因为我可以吧配置好的当做一个工程模板，下次使用复制一下可以直接取用，根据具体要求，修改修改接口参数就可以了，这样可以大大的节约基础配置的时间。这是我看智能车上逐飞英飞凌的库里就是这样写的，有很大的借鉴之处。

版权声明：本文为CSDN博主「山有木兮木有枝、」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_44128141/article/details/107889029