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前言（作者：宏晶科技）
本飞控仅仅是姿态飞行控制，没有GPS、电子罗盘、气压高度计、超声波测距、光流传感器等等,不能实现定点悬停，但是飞行感觉非常好，稳定，特别是暴力飞行的刺激，是很多玩家所喜欢的。用户可以自行增加这些传感器，编写相关的程序，以获得更好的飞行性能。
本飞控通过调整PID参数可以适应从250mm轴距到750mm 轴距的，都实际装机验证过，效果很好。
本例实用F450的四轴机架，大约40元，安装简单，入门快，让玩家可以快速的装配成功，如动手能力强可以自己买配件做机架，铝合金或碳纤维均可。我喜欢用铝合金方管，好加工，强度好，还很轻。
配套使用MC6B的遥控、接收套件，左手油门（俗称“美国手”)，大约130元，是我能找到的最便宜的遥控器了，不差钱的玩家可以使用更昂贵的遥控器套件。四轴实物照片如下图所示。
一、飞控配件
1、STC8A8K16S4A12 LQFP44做的飞控1块。
2、MPU-6050三轴陀螺仪、三轴加速度传感器模块1块。MC6B遥控、接收机1套。
3、F450玻纤四轴机架1套。
4、2212无刷电机4个（配香蕉插)。20A电调4个。T插插头1个。
5、9450正反桨2对（实际买多些，因为新手会有损耗)。3S锂电池4200mAH 1块（用户可以购买多块爽飞)。B6平衡充（带12V 5A电源)1套。
6、12号硅胶线红、黑色给20cm。魔术带（捆绑电池的)1条。3M双面胶(3*7cm，粘电调、飞控用)2片。
7、扎丝或扎带若干（扎丝，因为可以方便的拧下来)。
二、接线
四轴上电待机:上电后，航灯不亮，接收机LED闪烁，此时打开遥控器，将左右油门下拉到最小，接收机收到信号LED常亮，表示RF通讯已连接。此时蜂鸣器“哗”一声，航灯闪烁，表示待机模式。
四轴启动:将遥控器左右操纵杆掰成下内八，启动四轴，四轴“哗”一声，4个螺旋桨开始低速旋转，航灯常亮。此后提升油门，就可以加速螺旋桨，直到起飞。
四轴飞行:起飞后，可以操纵右手的俯仰、横滚操纵杆，实现前后左右或任意方向的飞行。左手油门杆左掰是航向逆时针转，右掰是航向顺时钟转。
四轴下降停止:收油门，四轴逐渐下降到地面，然后两操纵杆掰成下外八，停止四轴，重新处于待机模式。
四轴水平校准:将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上内八，四轴“哗”一声进入校准，完成后“哗哗”两声完成校准。
四轴取消水平校准:将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上外八，四轴“哗”一声取消校准。取消水平校准或未进行水平校准过的四轴，起飞时即使无风也可能会有明显漂移。
电池低压报警:当电池低压时，蜂鸣器“哗哗”报警，同时航灯闪烁，此时请尽快回航降落。无遥控信号异常:当四轴在空中突然收不到遥控信号时，四轴蜂鸣器发出“哗哗哗”报警，同时航灯闪烁，四轴保持水平，逐渐自动减小油门降落。
三、原理图
四、调试
串口1: 下载、调试、控制信号输入。
串口2: 备用为GPS接口或数传接口。
控制信号排针要靠在一起布线成3排针392.54。
P1-P4 对应接收机的俯仰、横滚、油门、航向PPM信号。M1~M4输出到4个电调的信号。P5备用。
四个电机安排顺序如下：
五、程序
/* 本程序经过测试完全正常, 不提供电话技术支持, 如不能理解, 请自行补充相关基础. */
/*** 特别注意: 下载时选择内部时钟24MHZ, 设置用户EEPROM大小为2K或以上. ****/
/*********************************************
四轴飞控-V10.C
使用遥控接收器型号: MC6B六通道2.4G 100mW.
四轴上电待机：上电后，航灯不亮，接收机LED闪烁，此时打开遥控器，将左右油门下拉到最小，接收机收到信号LED常亮，
表示RF通讯已连接。此时蜂鸣器"哔"一声，航灯闪烁，表示待机模式。
四轴启动：将遥控器左右操纵杆掰成下内八，启动四轴，四轴"哔"一声，4个螺旋桨开始低速旋转，航灯常亮。
此后提升油门，就可以加速螺旋桨，直到起飞。
四轴飞行：起飞后，可以操纵右手的俯仰、横滚操纵杆，实现前后左右或任意方向的飞行。
左手油门杆左掰是航向逆时针转，右掰是航向顺时钟转。
四轴下降停止：收油门，四轴逐渐下降到地面，然后两操纵杆掰成下外八，停止四轴，重新处于待机模式。
四轴水平校准：将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上内八，四轴"哔"一声进入校准，完成后"哔哔"两声完成校准。
四轴取消水平校准：将四轴放置于水平地面，处于待机模式，然后两操纵杆掰成上外八，四轴"哔"一声取消校准。取消水平校准或未进行水平校准过的四轴，起飞时即使无风也可能会有明显漂移。
电池低压报警：当电池低压时，蜂鸣器"哔哔"报警，同时航灯闪烁，此时请尽快回航降落。
无遥控信号异常：当四轴在空中突然收不到遥控信号时，四轴蜂鸣器发出"哔哔哔"报警，同时航灯闪烁，四轴保持水平，逐渐自动减小油门降落。
***********************************************/
#define Baudrate1 115200UL
#define TX1_LENGTH 128
#define RX1_LENGTH 128
#include "config.h"
#include "STC8xxx_PWM.H"
#include "MPU6050.H"
#include "AD.H"
#include "EEPROM.H"
#include "PCA.h"
#include <math.H>
sbit P_Light = P5^4; //航灯
sbit P_BUZZER = P5^5; //蜂鸣器
int xdata g_x=0,g_y=0,g_z=0; //陀螺仪矫正参数
float xdata a_x=0,a_y=0; //角度矫正参数
float data AngleX=0,AngleY=0; //四元数解算出的欧拉角
float xdata Angle_gx=0,Angle_gy=0,Angle_gz=0; //由角速度计算的角速率(角度制)
float xdata Angle_ax=0,Angle_ay=0,Angle_az=0; //由加速度计算的加速度(弧度制)
float xdata Ax=0,Ay=0,Az=0; //加入遥控器控制量后的角度
float data PID_x=0,PID_y=0,PID_z=0; //PID最终输出量
int data speed0=0,speed1=0,speed2=0,speed3=0; //电机速度参数
int data PWM0=0,PWM1=0,PWM2=0,PWM3=0;//,PWM4=0,PWM5=0; //加载至PWM模块的参数
int int_tmp;
u8 YM=0,FRX=128,FRY=128,FRZ=128; //4通道遥控信号.
u8 xdata tp[16]; //读MP6050缓冲
//****************姿态处理和PID*********************************************
float xdata Out_PID_X=0,Last_Angle_gx=0; //外环PI输出量 上一次陀螺仪数据
float xdata ERRORX_Out=0,ERRORX_In=0; //外环P 外环I 外环误差积分
float xdata Out_PID_Y=0,Last_Angle_gy=0;
float xdata ERRORY_Out=0,ERRORY_In=0; //规则1:内外环P乘积等于10.5
float xdata Last_Ax=0,Last_Ay=0,Last_Az=0;
/******************************************************************************/
#define Out_XP 6.65f //ADC0 外环P V1 / 10
#define Out_XI 0.0074f //ADC4 外环I V2 / 10000
#define Out_XD 6.0f //ADC5 外环D V3 / 10
#define In_XP 0.8275f //ADC6 内环P V4 / 100
#define In_XI 0.0074f //ADC4 内环I V2 / 10000
#define In_XD 6.0f //ADC5 内环D V3 / 10
#define Out_YP Out_XP
#define Out_YI Out_XI
#define Out_YD Out_XD
#define In_YP In_XP
#define In_YI In_XI
#define In_YD In_XD
#define ZP 5.0f
#define ZI 0.1f
#define ZD 4.0f //自旋控制的P D
float Z_integral=0;//Z轴积分
#define ERR_MAX 500
//======================================================================
u8 data YM_LostCnt=0, Lost16S; //上一次RxBuf[0]数据(RxBuf[0]数据在不断变动的) 状态标识
u8 SW2_tmp;
//======================================================================
bit B_8ms; //8ms标志
bit B_rtn_ADC0; //请求返回信息
bit B_BAT_LOW; //低电压标志
u8 xdata cnt_ms; //时间计数
u8 xdata UART1_cmd=0; //串口命令
u8 xdata TX1_Read=0; //发送读指针
u8 xdata TX1_Write=0; //发送写指针
u8 xdata TX1_cnt=0; //发送计数
u8 xdata TX1_Buffer[TX1_LENGTH]; //发送缓冲
bit B_TX1_Busy; //发送忙标志
u8 xdata RX1_Cnt,RX1_Timer;
u8 xdata RX1_Buffer[RX1_LENGTH];
bit B_RX1_OK;
u8 xdata Cal_Setp=0; //校准步骤
u8 xdata Cal_cnt=0; //校准平均值计数
int xdata x_sum,y_sum,z_sum; //校准累加和
float xdata float_x_sum,float_y_sum; //校准累加和
u8 xdata BuzzerOnTime,BuzzerOffTime,BuzzerRepeat,BuzzerOnCnt,BuzzerOffCnt;
u8 xdata cnt_100ms;
/* =================== PPM接收相关变量 ========================== */
u16 xdata CCAP0_RiseTime; //捕捉到的上升沿时刻
u8 xdata PPM1_Rise_TimeOut; //高电平限时
u8 xdata PPM1_Rx_TimerOut; //接收超时计数
u8 xdata PPM1_RxCnt; //接收次数计数
u16 xdata PPM1_Cap; //捕捉到的PPM脉冲宽度
bit B_PPM1_OK; //接收到一个PPM脉冲宽度
u16 xdata CCAP1_RiseTime;
u8 xdata PPM2_Rise_TimeOut; //高电平限时
u8 xdata PPM2_Rx_TimerOut;
u8 xdata PPM2_RxCnt;
u16 xdata PPM2_Cap;
bit B_PPM2_OK;
u16 xdata CCAP2_RiseTime;
u8 xdata PPM3_Rise_TimeOut; //高电平限时
u8 xdata PPM3_Rx_TimerOut;
u8 xdata PPM3_RxCnt;
u16 xdata PPM3_Cap;
bit B_PPM3_OK;
u16 xdata CCAP3_RiseTime;
u8 xdata PPM4_Rise_TimeOut; //高电平限时
u8 xdata PPM4_Rx_TimerOut;
u8 xdata PPM4_RxCnt;
u16 xdata PPM4_Cap;
bit B_PPM4_OK;
u16 xdata CCAP_FallTime;
u8 PPM1,PPM2,PPM3,PPM4;
bit B_Start;
u8 cnt_start;
/* ============================================= */
void UART1_config(void);
void PrintString1(u8 *puts); //发送一个字符串
void TX1_write2buff(u8 dat); //写入发送缓冲，指针+1
void TX1_int_value(int i);
void delay_ms(u8 ms);
void Return_Message(void);
u16 MODBUS_CRC16(u8 *p,u8 n); //input: *p--->First Data Address,n----->Data Number, return: CRC16
void PCA_config(void);
void Timer0_Config(void);
void Timer1_Config(void);
void return_TTMx(u8 id,PPMx);
void Timer0_Config(void);
u16 MODBUS_CRC16(u8 *p,u8 n); //input: *p--->First Data Address,n----->Data Number, return: CRC16
extern xdata u16 adc0;
extern xdata int Battery;
//*********************************************************************
//****************角度计算*********************************************
//*********************************************************************
#define pi 3.14159265f
#define Kp 0.8f
#define Ki 0.001f
#define halfT 0.004f
float idata q0=1,q1=0,q2=0,q3=0;
float idata exInt=0,eyInt=0,ezInt=0;
void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
float data norm;
float idata vx, vy, vz;
float idata ex, ey, ez;
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az); //把加速度计的三维向量转成单维向量
ax = ax / norm;
ay = ay / norm;
az = az / norm;
// 下面是把四元数换算成《方向余弦矩阵》中的第三列的三个元素。
// 根据余弦矩阵和欧拉角的定义，地理坐标系的重力向量，转到机体坐标系，正好是这三个元素
// 所以这里的vx vy vz，其实就是当前的欧拉角（即四元数）的机体坐标参照系上，换算出来的
// 重力单位向量。
vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3 ;
ex = (ay*vz - az*vy) ;
ey = (az*vx - ax*vz) ;
ez = (ax*vy - ay*vx) ;
exInt = exInt + ex * Ki;
eyInt = eyInt + ey * Ki;
ezInt = ezInt + ez * Ki;
gx = gx + Kp*ex + exInt;
gy = gy + Kp*ey + eyInt;
gz = gz + Kp*ez + ezInt;
q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz) * halfT;
q1 = q1 + ( q0*gx + q2*gz - q3*gy) * halfT;
q2 = q2 + ( q0*gy - q1*gz + q3*gx) * halfT;
q3 = q3 + ( q0*gz + q1*gy - q2*gx) * halfT;
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
q0 = q0 / norm;
q1 = q1 / norm;
q2 = q2 / norm;
q3 = q3 / norm;
AngleX = asin(2*(q0*q2 - q1*q3 )) * 57.2957795f; // 俯仰 换算成度
AngleY = asin(2*(q0*q1 + q2*q3 )) * 57.2957795f; // 横滚
}
//****************姿态计算*********************************************
void PWM_int (void) interrupt 22 //PWM中断函数
{
PWMCFG = 0; //CBIF; //清除中断标志
B_8ms = 1;
//======================== 超时溢出处理 ==============================================
PPM1_Rise_TimeOut++; //高电平限时
PPM2_Rise_TimeOut++; //高电平限时
PPM3_Rise_TimeOut++; //高电平限时
PPM4_Rise_TimeOut++; //高电平限时
if(--PPM1_Rx_TimerOut == 0) //超过100ms收不到信号
{
PPM1_RxCnt = 0; //一旦出现溢出, 则开始的n个脉冲无效
PPM1 = 128;; //默认中点
}
if(--PPM2_Rx_TimerOut == 0) //超过100ms收不到信号
{
PPM2_RxCnt = 0; //一旦出现溢出, 则开始的n个脉冲无效
PPM2 = 128;; //默认中点
}
if(--PPM3_Rx_TimerOut == 0) //超过200ms收不到信号
{
PPM3_RxCnt = 0; //一旦出现溢出, 则开始的n个脉冲无效
}
if(--PPM4_Rx_TimerOut == 0) //超过100ms收不到信号
{
PPM4_RxCnt = 0; //一旦出现溢出, 则开始的n个脉冲无效
PPM4 = 128; //默认中点
}
//======================================================================
if(++YM_LostCnt >= 250) //失联2秒后
{
YM_LostCnt = 200; //重复0.4秒，失控保护
if(PPM3 > 80) PPM3--;
else if(++Lost16S >= 40)
{
Lost16S = 250;
PPM3 = 0;
B_Start = 0;
}
}
if(YM_LostCnt >= 25) //失联200ms
{
PPM1 = 128;
PPM2 = 128; //俯仰 横滚 航向均归0
PPM4 = 128;
}
FRX = PPM1;
FRY = PPM2;
YM = PPM3; //油门
FRZ = PPM4;
//********************************************************************************************
Read_MPU6050(tp); //680us
Angle_ax = ((float)(((int *)&tp)[0])) / 8192.0; //加速度处理 结果单位是 +- g
Angle_ay = ((float)(((int *)&tp)[1])) / 8192.0; //转换关系 8192 LSB/g, 1g对应读数8192
Angle_az = ((float)(((int *)&tp)[2])) / 8192.0; //加速度量程 +-4g/S
Last_Angle_gx = Angle_gx; //储存上一次角速度数据
Last_Angle_gy = Angle_gy;
Angle_gx = ((float)(((int *)&tp)[4] - g_x)) / 65.5; //陀螺仪处理 结果单位是 +-度
Angle_gy = ((float)(((int *)&tp)[5] - g_y)) / 65.5; //陀螺仪量程 +-500度/S, 1度/秒 对应读数 65.536
Angle_gz = ((float)(((int *)&tp)[6] - g_z)) / 65.5; //转换关系65.5 LSB/度
IMUupdate(Angle_gx*0.0174533f, Angle_gy*0.0174533f, Angle_gz*0.0174533f, Angle_ax,Angle_ay,Angle_az);
//**********************************X轴指向************************************************
Ax = AngleX - a_x - ((float)FRX - 128) / 4.0; //角度控制量加载至角度
if(YM > 35) ERRORX_Out += Ax, ERRORX_Out += Ax, ERRORX_Out += Ax; //外环积分(油门小于某个值时不积分)
else ERRORX_Out = 0; //油门小于定值时清除积分值
if(ERRORX_Out > 1500) ERRORX_Out = 1500;
else if(ERRORX_Out < -1500) ERRORX_Out = -1500; //积分限幅
Out_PID_X = Ax*Out_XP + ERRORX_Out*Out_XI + (Ax-Last_Ax)*Out_XD; //外环PI
Last_Ax = Ax;
if(YM > 35) ERRORX_In += (Angle_gy - Out_PID_X); //内环积分(油门小于某个值时不积分)
else ERRORX_In = 0; //油门小于定值时清除积分值
if(ERRORX_In > 500) ERRORX_In = 500;
else if(ERRORX_In < -500) ERRORX_In = -500; //积分限幅
PID_x = (Angle_gy + Out_PID_X) * In_XP + ERRORX_In * In_XI + (Angle_gy - Last_Angle_gy) * In_XD; //内环PID
if(PID_x > 500) PID_x = 500; //输出量限幅
if(PID_x < -500) PID_x = -500;
//**************Y轴指向**************************************************
Ay = AngleY - a_y + ((float)FRY - 128) / 4.0; //角度控制量加载至角度
if(YM > 35) ERRORY_Out += Ay, ERRORY_Out += Ay, ERRORY_Out += Ay; //外环积分(油门小于某个值时不积分)
else ERRORY_Out = 0; //油门小于定值时清除积分值
if(ERRORY_Out > 1500) ERRORY_Out = 1500;
else if(ERRORY_Out < -1500) ERRORY_Out = -1500; //积分限幅
Out_PID_Y = Ay * Out_YP + ERRORY_Out * Out_YI + (Ay-Last_Ay)*Out_YD; //外环PID
Last_Ay = Ay;
if(YM > 35) ERRORY_In += (Angle_gx - Out_PID_Y); //内环积分(油门小于某个值时不积分)
else ERRORY_In = 0; //油门小于定值时清除积分值
if(ERRORY_In > 500) ERRORY_In = 500;
else if(ERRORY_In < -500) ERRORY_In = -500; //积分限幅
PID_y = (Angle_gx + Out_PID_Y) * In_YP + ERRORY_In * In_YI + (Angle_gx - Last_Angle_gx) * In_YD; //内环PID
if(PID_y > 500) PID_y = 500; //输出量限幅
if(PID_y <-500) PID_y = -500;
//**************Z轴指向(Z轴随便啦，自旋控制没必要上串级PID)*****************************
Az = Angle_gz - ((float)FRZ - 128);
if(YM > 35) Z_integral += Az; //Z轴积分
else Z_integral = 0; //油门小于40积分清零
if(Z_integral > 500.0f) Z_integral = 500.0f; //积分限幅
else if(Z_integral < -500.0f) Z_integral = -500.0f; //积分限幅
PID_z = Az * ZP + Z_integral * ZI + (Az - Last_Az) * ZD;
Last_Az = Az;
if(PID_z > 200) PID_z = 200; //输出量限幅
if(PID_z < -200) PID_z = -200;
speed0 = (int)( PID_x + PID_y + PID_z); //M1改为逆时针
speed1 = (int)( PID_x - PID_y - PID_z);
speed2 = (int)( -PID_x - PID_y + PID_z);
speed3 = (int)( -PID_x + PID_y - PID_z);
//**************将速度参数加载至PWM模块*************************************************
if(YM < 10) PWM0 = 1000, PWM1 = 1000, PWM2 = 1000, PWM3 = 1000;
else if(YM < 35) PWM0 = 860, PWM1 = 860, PWM2 = 860, PWM3 = 860;
else
{
int_tmp = 1000 - (int)YM * 4;
PWM0 = int_tmp - speed0;
if(PWM0 > 1000) PWM0 = 1000; //速度参数控制，防止超过PWM参数范围0-1000
else if(PWM0 < 10) PWM0 = 10;
PWM1 = int_tmp - speed1;
if(PWM1 > 1000) PWM1 = 1000;
else if(PWM1 < 10) PWM1 = 10;
PWM2 = int_tmp - speed2;
if(PWM2 > 1000) PWM2 = 1000;
else if(PWM2 < 10) PWM2 = 10;
PWM3 = int_tmp - speed3;
if(PWM3 > 1000) PWM3 = 1000;
else if(PWM3 < 10) PWM3 = 10;
}
SW2_tmp = P_SW2; //保存SW2设置
EAXSFR(); //访问XFR
PWM0T2 = (u16)(PWM0 * 2);
PWM1T2 = (u16)(PWM1 * 2);
PWM2T2 = (u16)(PWM2 * 2);
PWM3T2 = (u16)(PWM3 * 2);
P_SW2 = SW2_tmp; //恢复SW2设置
}
/********************** 蜂鸣函数 ************************/
void beep(void) //100ms调用
{
if(BuzzerRepeat > 0) //蜂鸣器处理, 重复次数不为0，则蜂鸣器要发声
{
if((BuzzerOnCnt == 0) && (BuzzerOffCnt == 0)) //On和OFF都为0，则开始装载On和Off的时间
{
P_BUZZER = 1; //允许蜂鸣
BuzzerOnCnt = BuzzerOnTime; //装载on计数
BuzzerOffCnt = BuzzerOffTime; //装载off计数
}
else if(BuzzerOnCnt > 0) {if(--BuzzerOnCnt == 0) P_BUZZER = 0;} //On的时间
else if(BuzzerOffCnt > 0) //Off的时间
{
if(--BuzzerOffCnt == 0) BuzzerRepeat--;
}
}
else P_BUZZER = 0;
}
void SetBuzzer(u8 on,u8 off,u8 rep) // rep: 重复次数, on: on的时间, off: off的时间
{
BuzzerRepeat = rep;
BuzzerOnTime = on;
BuzzerOffTime = off;
if(BuzzerOnTime == 0) BuzzerOnTime = 1;
if(BuzzerOffTime == 0) BuzzerOffTime = 1;
if(BuzzerRepeat == 1) BuzzerOffTime = 1;
BuzzerOnCnt = 0, BuzzerOffCnt = 0;
}
// ===================== 自动校准序列 =====================
void AutoCal(void)
{
if(PPM3 < 40) //停止时才允许校准
{
if(Cal_Setp == 1) //进入校准序列
{
x_sum = 0; y_sum = 0; z_sum = 0;
Cal_cnt = 0;
Cal_Setp = 2;
}
else if(Cal_Setp == 2) //对陀螺仪累加
{
x_sum += ((int *)&tp)[4]; //读取陀螺仪数据
y_sum += ((int *)&tp)[5];
z_sum += ((int *)&tp)[6];
if(++Cal_cnt >= 64)
{
g_x = x_sum / 64;
g_y = y_sum / 64;
g_z = z_sum / 64;
float_x_sum = 0; float_y_sum = 0;
Cal_cnt = 0;
Cal_Setp = 3;
}
}
else if(Cal_Setp == 3) //对X Y角度累加
{
float_x_sum += AngleX;
float_y_sum += AngleY;
if(++Cal_cnt >= 64)
{
Cal_cnt = 0;
Cal_Setp = 0;
a_x = float_x_sum / 64.0;
a_y = float_y_sum / 64.0;
IAP_Gyro();
SetBuzzer(5,1,1);
}
}
}
else
{
Cal_Setp = 0;
Cal_cnt = 0;
}
}
// ===================== 主函数 =====================
void main(void)
{
//所有I/O口全设为准双向，弱上拉模式
P0M0=0x00; P0M1=0x00;
P1M0=0x00; P1M1=0x00;
P2M0=0x00; P2M1=0x00;
P3M0=0x00; P3M1=0x00;
P4M0=0x00; P4M1=0x00;
P5M0=0x00; P5M1=0x00;
P6M0=0x00; P6M1=0x00;
P7M0=0x00; P7M1=0x00;
PPM1 = 128;
PPM2 = 128;
PPM3 = 0;
PPM4 = 128;
PWMGO();
P_Light = 0;
P_BUZZER = 0;
P5n_push_pull(0x30);
adc_init(); //启动A/D
PCA_config();
delay_ms(100);
IAPRead(); //读取陀螺仪静差
InitMPU6050(); //初始化MPU-6050
delay_ms(100);
PWMCR = 0xc0;//ECBI; //允许PWM计数器归零中断
EA = 1; //允许总中断
cnt_start = 0;
while(cnt_start < 25) //等待油门最小 20ms * 25 = 500ms
{
if(B_PPM3_OK) //油门
{
B_PPM3_OK = 0;
if(PPM3_Cap <= 1200) cnt_start++;
}
delay_ms(1);
}
P_Light = 0;
cnt_start = 0;
SetBuzzer(5,1,1);
//==============================================
UART1_config(); // 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 使用Timer1做波特率.
PrintString1("STC15W4K系列大四轴飞控程序!\r\n"); //SUART1发送一个字符串
//==============================================
B_Start = 0; //上电禁止运行
while(1)
{
if(B_PPM1_OK) //左右(横滚)
{
B_PPM1_OK = 0;
if(PPM1_Cap < 1120) PPM1_Cap = 1120;
else if(PPM1_Cap > 1880) PPM1_Cap = 1880;
PPM2 = (u8)((PPM1_Cap-1116)/3); //转为0~255, 中间值为128
}
if(B_PPM2_OK) //前后(俯仰)
{
B_PPM2_OK = 0;
if(PPM2_Cap < 1120) PPM2_Cap = 1120;
else if(PPM2_Cap > 1880) PPM2_Cap = 1880;
PPM1 = (u8)((PPM2_Cap-1116)/3); //转为0~255, 中间值为128
}
if(B_PPM4_OK) //航向
{
B_PPM4_OK = 0;
if(PPM4_Cap < 1056) PPM4_Cap = 1056;
if(PPM4_Cap > 1940) PPM4_Cap = 1940;
if(PPM4_Cap < 1440) PPM4_Cap = PPM4_Cap + 60;
else if(PPM4_Cap > 1560) PPM4_Cap = PPM4_Cap - 60;
else PPM4_Cap = 1500;
PPM4 = (u8)((PPM4_Cap-1116)/3); //转为0~255, 中间值为128
}
if(B_PPM3_OK) //油门
{
B_PPM3_OK = 0;
if(PPM3_Cap < 1000) PPM3_Cap = 1000;
if(PPM3_Cap > 1900) PPM3_Cap = 1900;
if(B_Start) //正在运行时,
{
PPM3 = (u8)((PPM3_Cap-1000)/4); //转为0~255, 实际8~225
if(PPM3 < 32) PPM3 = 32;
if((PPM1 < 50) && (PPM2 < 50) && (PPM3_Cap < 1120) && (PPM4 > 200)) //下外八, 禁止
{
if(++cnt_start >= 50) //1秒
{
cnt_start = 0;
B_Start = 0;
SetBuzzer(1,1,2);
}
}
else cnt_start = 0;
}
else //禁止运行时, 等待内八开启
{
PPM3 = 0;
if((PPM1 < 50) && (PPM2 > 200) && (PPM3_Cap < 1120) && (PPM4 < 50)) //下内八, 启动
{
if(++cnt_start >= 50) //1秒
{
cnt_start = 0;
B_Start = 1;
SetBuzzer(5,1,1);
}
}
else if((PPM1 > 200) && (PPM2 > 200) && (PPM3_Cap > 1850) && (PPM4 < 50)) //上内八, 水平校准
{
if(++cnt_start >= 50) //1秒
{
cnt_start = 0;
SetBuzzer(2,1,1);
Cal_Setp = 1;
}
}
else if((PPM1 > 200) && (PPM2 < 50) && (PPM3_Cap > 1850) && (PPM4 > 200)) //上外八, 取消水平校准
{
if(++cnt_start >= 50) //1秒
{
cnt_start = 0;
g_x = 0;
g_y = 0;
g_z = 0;
a_x = 0;
a_y = 0;
IAP_Gyro();
SetBuzzer(1,1,2);
}
}
else cnt_start = 0;
}
}
if(B_8ms) //8ms到
{
B_8ms = 0;
if(Cal_Setp != 0) AutoCal(); //是否执行自动校准序列
AD(); // 读ADC计算电压
if(++cnt_100ms >= 12) cnt_100ms = 0, beep(); //100ms处理一次蜂鸣器
B = cnt_ms;
++cnt_ms;
B = (B ^ cnt_ms) & cnt_ms;
if(B2) //64ms
{
if(!B_BAT_LOW && (YM_LostCnt < 120)) //电压足, 信号正常
{
if(!B_Start) P_Light = 0; // 空闲时, 则慢闪(每2048ms亮64ms)
else P_Light = 1; // 启动后, 灯常亮
}
}
else if(B4) //256ms
{
if(B_BAT_LOW || (YM_LostCnt >= 120)) P_Light = ~P_Light; //电压低, 或无信号, 航灯闪烁 2HZ
}
else if(B6) //1024ms
{
if(Battery < 1090) B_BAT_LOW = 1; else if(Battery > 1110) B_BAT_LOW = 0; //<10.90V电压低, >11.10V电压够
if(B_BAT_LOW) SetBuzzer(1,1,2); //电压低
if(B_rtn_ADC0) Return_Message(); //请求返回ADC0数据
if(!B_BAT_LOW && (YM_LostCnt < 120)) P_Light = 1; //遥控信号正常, 电压正常时
}
else if(B7) //2048ms
{
if(!B_BAT_LOW && (YM_LostCnt >= 120)) SetBuzzer(1,1,3); //电压正常时 遥控信号丢失, 每两秒短鸣3次,
}
}
if(UART1_cmd != 0)
{
if(UART1_cmd == 'a') //PC发送a，飞控返回一些参数
{
B_rtn_ADC0 = ~B_rtn_ADC0;
}
UART1_cmd = 0;
}
if((TX1_Read != TX1_Write) && (!B_TX1_Busy)) //有数据要发送, 并且发送空闲
{
SBUF = TX1_Buffer[TX1_Read];
B_TX1_Busy = 1;
if(++TX1_Read >= TX1_LENGTH) TX1_Read = 0;
}
}
}
//=========================================================
void Return_Message(void)
{
TX1_write2buff('V');
TX1_write2buff('=');
TX1_write2buff(Battery/1000 + '0');
TX1_write2buff((Battery%1000)/100 + '0');
TX1_write2buff('.');
TX1_write2buff((Battery%100)/10 + '0');
TX1_write2buff(Battery%10 + '0');
TX1_write2buff(' ');
TX1_write2buff(' ');
PrintString1("AngleX=");
TX1_int_value((int)(AngleX * 10));
PrintString1("AngleY=");
TX1_int_value((int)(AngleY * 10));
PrintString1("AngleZ=");
TX1_int_value((int)(Angle_gz * 10));
PrintString1("a_x=");
TX1_int_value(a_x * 10);
PrintString1("a_y=");
TX1_int_value(a_y * 10);
PrintString1("g_z=");
TX1_int_value(g_z * 10);
TX1_cnt = 0;
TX1_write2buff(0x0d);
TX1_write2buff(0x0a);
}
void delay_ms(u8 ms)
{
u16 i;
do
{
i = MAIN_Fosc / 13000;
while(--i) ; //13T per loop
}while(--ms);
}
void TX1_int_value(int i)
{
if(i < 0) TX1_write2buff('-'), i = 0 - i;
else TX1_write2buff(' ');
TX1_write2buff(i / 1000 + '0');
TX1_write2buff((i % 1000) / 100 + '0');
TX1_write2buff((i % 100) / 10 + '0');
TX1_write2buff('.');
TX1_write2buff(i % 10 + '0');
TX1_write2buff(' ');
TX1_write2buff(' ');
}
/*************** 装载串口1发送缓冲 *******************************/
void TX1_write2buff(u8 dat) //写入发送缓冲，指针+1
{
TX1_Buffer[TX1_Write] = dat;
if(++TX1_Write >= TX1_LENGTH) TX1_Write = 0;
}
//========================================================================
// 函数: void PrintString1(u8 *puts)
// 描述: 串口1发送字符串函数。
// 参数: puts: 字符串指针.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注:
//========================================================================
void PrintString1(u8 *puts) //发送一个字符串
{
for (; *puts != 0; puts++) TX1_write2buff(*puts); //遇到停止符0结束
}
//========================================================================
// 函数: SetTimer2Baudrate(u16 dat)
// 描述: 设置Timer2做波特率发生器。
// 参数: dat: Timer2的重装值.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注:
//========================================================================
void SetTimer2Baudrate(u16 dat) // 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 使用Timer1做波特率.
{
AUXR &= ~(1<<4); //Timer stop
AUXR &= ~(1<<3); //Timer2 set As Timer
AUXR |= (1<<2); //Timer2 set as 1T mode
TH2 = dat / 256;
TL2 = dat % 256;
IE2 &= ~(1<<2); //禁止中断
AUXR |= (1<<4); //Timer run enable
}
//========================================================================
// 函数: void UART1_config(u8 brt)
// 描述: UART1初始化函数。
// 参数: brt: 选择波特率, 2: 使用Timer2做波特率, 其它值: 使用Timer1做波特率.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注:
//========================================================================
void UART1_config(void)
{
/*********** 波特率使用定时器2 *****************/
AUXR |= 0x01; //S1 BRT Use Timer2;
SetTimer2Baudrate(65536UL - (MAIN_Fosc / 4) / Baudrate1);
/*********** 波特率使用定时器1 *****************/
/* TR1 = 0;
AUXR &= ~0x01; //S1 BRT Use Timer1;
AUXR |= (1<<6); //Timer1 set as 1T mode
TMOD &= ~(1<<6); //Timer1 set As Timer
TMOD &= ~0x30; //Timer1_16bitAutoReload;
TH1 = (u8)((65536UL - (MAIN_Fosc / 4) / Baudrate1) / 256);
TL1 = (u8)((65536UL - (MAIN_Fosc / 4) / Baudrate1) % 256);
ET1 = 0; //禁止中断
INT_CLKO &= ~0x02; //不输出时钟
TR1 = 1;
*/ //========================================================================
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40; //UART1模式, 0x00: 同步移位输出, 0x40: 8位数据,可变波特率, 0x80: 9位数据,固定波特率, 0xc0: 9位数据,可变波特率
PS = 1; //高优先级中断
ES = 1; //允许中断
REN = 1; //允许接收
P_SW1 &= 0x3f;
P_SW1 |= 0x00; //UART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7 (必须使用内部时钟)
// PCON2 |= (1<<4); //内部短路RXD与TXD, 做中继, ENABLE,DISABLE
B_TX1_Busy = 0;
TX1_Read = 0;
TX1_Write = 0;
UART1_cmd = 0;
TX1_cnt = 0;
}
//========================================================================
// 函数: void UART1_int (void) interrupt UART1_VECTOR
// 描述: UART1中断函数。
// 参数: nine.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2014-11-28
// 备注:
//========================================================================
void UART1_int (void) interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;
UART1_cmd = SBUF;
}
if(TI)
{
TI = 0;
B_TX1_Busy = 0;
}
}
void PCA_config(void)
{
PPM1_Rise_TimeOut = 0;
PPM2_Rise_TimeOut = 0;
PPM3_Rise_TimeOut = 0;
PPM4_Rise_TimeOut = 0;
CR = 0;
CH = 0;
CL = 0;
AUXR1 = (AUXR1 & ~(3<<4)) | PCA_P12_P17_P16_P15_P14; //切换IO口
CMOD = (CMOD & ~(7<<1)) | PCA_Clock_12T; //选择时钟源 STC8F8K D版本
// CMOD = (CMOD & ~1) | 1; //ECF
PPCA = 1; //高优先级中断
CCAPM0 = PCA_Mode_Capture | PCA_Rise_Active | PCA_Fall_Active | ENABLE; //工作模式, 中断模式
PCA_PWM0 = PCA_PWM_8bit; //PWM宽度
// CCAP0L = (u8)CCAP0_tmp; //将影射寄存器写入捕获寄存器，先写CCAPnL
// CCAP0H = (u8)(CCAP0_tmp >> 8); //后写CCAPnH
CCAPM1 = PCA_Mode_Capture | PCA_Rise_Active | PCA_Fall_Active | ENABLE; //工作模式, 中断模式
PCA_PWM1 = PCA_PWM_8bit; //PWM宽度
// CCAP1L = (u8)CCAP1_tmp; //将影射寄存器写入捕获寄存器，先写CCAPnL
// CCAP1H = (u8)(CCAP1_tmp >> 8); //后写CCAPnH
CCAPM2 = PCA_Mode_Capture | PCA_Rise_Active | PCA_Fall_Active | ENABLE; //工作模式, 中断模式
PCA_PWM2 = PCA_PWM_8bit; //PWM宽度
// CCAP2L = (u8)CCAP2_tmp; //将影射寄存器写入捕获寄存器，先写CCAPnL
// CCAP2H = (u8)(CCAP2_tmp >> 8); //后写CCAPnH
CCAPM3 = PCA_Mode_Capture | PCA_Rise_Active | PCA_Fall_Active | ENABLE; //工作模式, 中断模式
PCA_PWM3 = PCA_PWM_8bit; //PWM宽度
// CCAP3L = (u8)CCAP3_tmp; //将影射寄存器写入捕获寄存器，先写CCAPnL
// CCAP3H = (u8)(CCAP3_tmp >> 8); //后写CCAPnH
CR = 1;
}
//========================================================================
// 函数: void PCA_Handler (void) interrupt PCA_VECTOR
// 描述: PCA中断处理程序.
// 参数: None
// 返回: none.
// 版本: V1.0, 2012-11-22
//========================================================================
void PCA_Handler (void) interrupt PCA_VECTOR
{
if(CCF0) //PCA模块0中断
{
CCF0 = 0; //清PCA模块0中断标志
if(P17) //上升沿
{
CCAP0_RiseTime = ((u16)CCAP0H << 8) + CCAP0L; //读CCAP0
PPM1_Rise_TimeOut = 1; //收到上升沿, 高电平限时
}
else //下降沿
{
CCAP_FallTime = ((u16)CCAP0H << 8) + CCAP0L; //读CCAP0
if((PPM1_Rise_TimeOut != 0) && (PPM1_Rise_TimeOut < 3)) //收到过上升沿, 高电平也没有溢出
{
CCAP_FallTime = (CCAP_FallTime - CCAP0_RiseTime) >> 1; //为了好处理, 转成单位为us
if((CCAP_FallTime >= 800) && (CCAP_FallTime <= 2500))
{
if(++PPM1_RxCnt >= 5) PPM1_RxCnt = 5; //连续接收到5个脉冲
if(PPM1_RxCnt == 5)
{
if(!B_PPM1_OK)
{
PPM1_Cap = CCAP_FallTime;
B_PPM1_OK = 1; //标志收到一个脉冲
PPM1_Rx_TimerOut = 12; //限时收不到脉冲
}
}
}
}
PPM1_Rise_TimeOut = 0;
}
}
if(CCF1) //PCA模块1中断
{
CCF1 = 0; //清PCA模块1中断标志
if(P16) //上升沿
{
CCAP1_RiseTime = ((u16)CCAP1H << 8) + CCAP1L; //读CCAP1
PPM2_Rise_TimeOut = 1; //收到上升沿, 高电平限时
}
else //下降沿
{
CCAP_FallTime = ((u16)CCAP1H << 8) + CCAP1L; //读CCAP1
if((PPM2_Rise_TimeOut != 0) && (PPM2_Rise_TimeOut < 3)) //收到过上升沿, 高电平也没有溢出
{
CCAP_FallTime = (CCAP_FallTime - CCAP1_RiseTime) >> 1; //为了好处理, 转成单位为us
if((CCAP_FallTime >= 800) && (CCAP_FallTime <= 2500))
{
if(++PPM2_RxCnt >= 5) PPM2_RxCnt = 5;
if(PPM2_RxCnt == 5)
{
if(!B_PPM2_OK)
{
PPM2_Cap = CCAP_FallTime;
B_PPM2_OK = 1; //标志收到一个脉冲
PPM2_Rx_TimerOut = 12; //限时收不到脉冲
}
}
}
}
PPM2_Rise_TimeOut = 0;
}
}
if(CCF2) //PCA模块2中断
{
CCF2 = 0; //清PCA模块1中断标志
if(P15) //上升沿
{
CCAP2_RiseTime = ((u16)CCAP2H << 8) + CCAP2L; //读CCAP2
PPM3_Rise_TimeOut = 1; //收到上升沿, 高电平限时
}
else //下降沿
{
CCAP_FallTime = ((u16)CCAP2H << 8) + CCAP2L; //读CCAP2
if((PPM3_Rise_TimeOut != 0) && (PPM3_Rise_TimeOut < 3)) //收到过上升沿, 高电平也没有溢出
{
CCAP_FallTime = (CCAP_FallTime - CCAP2_RiseTime) >> 1; //为了好处理, 转成单位为us
if((CCAP_FallTime >= 800) && (CCAP_FallTime <= 2500))
{
if(++PPM3_RxCnt >= 5) PPM3_RxCnt = 5;
if(PPM3_RxCnt == 5)
{
if(!B_PPM3_OK)
{
PPM3_Cap = CCAP_FallTime;
B_PPM3_OK = 1; //标志收到一个脉冲
PPM3_Rx_TimerOut = 25; //限时收不到脉冲
YM_LostCnt = 0;
Lost16S = 0;
}
}
}
}
PPM3_Rise_TimeOut = 0;
}
}
if(CCF3) //PCA模块3中断
{
CCF3 = 0; //清PCA模块1中断标志
if(P14) //上升沿
{
CCAP3_RiseTime = ((u16)CCAP3H << 8) + CCAP3L; //读CCAP3
PPM4_Rise_TimeOut = 1; //收到上升沿, 高电平限时
}
else //下降沿
{
CCAP_FallTime = ((u16)CCAP3H << 8) + CCAP3L; //读CCAP3
if((PPM4_Rise_TimeOut != 0) && (PPM4_Rise_TimeOut < 3)) //收到过上升沿, 高电平也没有溢出
{
CCAP_FallTime = (CCAP_FallTime - CCAP3_RiseTime) >> 1; //为了好处理, 转成单位为us
if((CCAP_FallTime >= 800) && (CCAP_FallTime <= 2500))
{
if(++PPM4_RxCnt >= 5) PPM4_RxCnt = 5;
if(PPM4_RxCnt == 5)
{
if(!B_PPM4_OK)
{
PPM4_Cap = CCAP_FallTime;
B_PPM4_OK = 1; //标志收到一个脉冲
PPM4_Rx_TimerOut = 12; //限时收不到脉冲
}
}
}
}
PPM4_Rise_TimeOut = 0;
}
}
// if(CF) //PCA溢出中断
// {
// CF = 0; //清PCA溢出中断标志
// }
}
六、完整工程、原理图文件获取
点击下载：基于STC51：四轴飞控开源项目原理图与源码（入门级DIY）.rar
版权声明：本文为CSDN博主「千歌叹尽执夏」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46423500/article/details/122395919
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