一、SPI简介

SPI（Serial Peripheral Interface） 协议是由摩托罗拉公司提出的通讯协议，即串行外围设备接口，是一种高速全双工的通信总线。它被广泛地使用在 ADC、LCD 等设备与 MCU 间，要求通讯速率较高的场合。

芯片的管脚上只占用四根线。
MISO： 主器件数据输出，从器件数据输入。
MOSI：主器件数据输入，从器件数据输出。
SCK： 时钟信号，由主设备控制发出。
NSS（CS）： 从设备选择信号，由主设备控制。当NSS为低电平则选中从器件。

1.1 ESP32中SPI

ESP32集成了4个SPI外设。

• SPI0和SPI1在内部用于访问ESP32所连接的闪存。两个控制器共享相同的SPI总线信号，并且有一个仲裁器来确定哪个可以访问该总线。
  在SPI1总线上使用SPI Master驱动程序时有很多限制，请参阅《在SPI1总线 上使用SPI Master驱动程序的注意事项》。
• SPI2和SPI3是通用SPI控制器，有时分别称为HSPI和VSPI。它们向用户开放。SPI2和SPI3具有独立的总线信号，分别具有相同的名称。每条总线具有3条CS线，最多能控制6个SPI从设备。

ESP32内部的SPI控制器可设置为主模式（Master），基本特点如下

• 适应多线程环境
• 可配置DMA辅助传输
• 在同一信号线上自动分配时间处理来自不同设备的的多路数据，请参见SPI总线锁定。

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注意： SPI主驱动程序的概念是将多个设备连接到一条总线（共享一个ESP32 SPI外设）。只要仅通过一个任务访问每个设备，驱动程序就是线程安全的。但是，如果多个任务尝试访问同一SPI设备，则驱动程序不是线程安全的。在这种情况下，建议执行以下任一操作：
* 重构您的应用程序，以便每个SPI外围设备一次只能由一个任务访问。
* 使用围绕共享设备添加互斥锁xSemaphoreCreateMutex。

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ESP-IDF 编程指南——SPI主驱动

1.2 SPI传输

SPI总线通信包含五个阶段，可以在下表中找到。这些阶段中的任何一个都可以跳过。

命令和地址段是可选的，因为并非每个SPI设备都需要命令和/或地址。这反映在spi_device_interface_config_t中：如果command_bits和/或address_bits设置为零，则不会发送命令或地址段。

读取和写入段也可以是可选的，因为并非每个通信都需要写入和读取数据。如果rx_buffer为NULLSPI_TRANS_USE_RXDATA且未设置，则跳过读取阶段。如果tx_buffer为NULLSPI_TRANS_USE_TXDATA且未设置，则跳过写阶段。

配置GPIO的SPI复用引脚和SPI控制器spi_bus_config_t

//spi_bus_config_t用于配置GPIO的SPI复用引脚和SPI控制器
//注意：如果不使用QSPI可以直接不初始化quadwp_io_num和quadhd_io_num，总线会自动关闭未被配置的信号线
//如果不使用某线应将其设置为-1
struct spi_bus_config_t={
	.miso_io_num,//MISO信号线，可复用为QSPI的D0
	.mosi_io_num,//MOSI信号线，可复用为QSPI的D1
	.sclk_io_num,//SCLK信号线
	.quadwp_io_num,//WP信号线，专用于QSPI的D2
	.quadhd_io_num,//HD信号线，专用于QSPI的D3
	.max_transfer_sz,//最大传输数据大小，单位字节，默认为4094
    .intr_flags,//中断指示位
};

配置SPI协议情况spi_transaction_t

//spi_transaction_t用于配置SPI的数据格式
//注意：这个结构体只定义了一种SPI传输格式，如果需要多种SPI传输则需要定义多个结构体并进行实例化
struct spi_transaction_t={
    .cmd,//指令数据，其长度在spi_device_interface_config_t中的command_bits设置
    .addr,//地址数据，其长度在spi_device_interface_config_t中的address_bits设置
	.length,//数据总长度，单位：比特
    .rxlength,//接收到的数据总长度，应小于length，如果设置为0则默认设置为length
	.flags,//SPI传输属性设置
	.user,//用户定义变量，可以用来存储传输ID等注释信息
    .tx_buffer,//发送数据缓存区指针
    .tx_data,//发送数据
    .rx_buffer,//接收数据缓存区指针，如果启用DMA则需要至少4个字节
    .rx_data//如果设置了SPI_TRANS_USE_RXDATA，数据会被这个变量直接接收
};

配置SPI的数据格式spi_device_interface_config_t

//spi_device_interface_config_t用于配置SPI协议情况
//需要根据从设备的数据手册进行设置
struct spi_device_interface_config_t={
	.command_bits,//默认控制位长度，设置为0-16
    .address_bits,//默认地址位长度，设置为0-64
    .dummy_bits,//在地址和数据位段之间插入的dummy位长度，用于匹配时序，一般可以保持默认
	.clock_speed_hz,//时钟频率，设置的是80MHz的分频系数，单位为Hz
	.mode,//SPI模式，设置为0-3
    .duty_cycle_pos,//
    .cs_ena_pretrans,//传输前CS信号的建立时间，只在半双工模式下有用
    .cs_ena_posttrans,//传输时CS信号的保持时间
    .input_delay_ns,//从机的最大合法数据传输时间
	.spics_io_num,//设置GPIO复用为CS引脚
	.queue_size,//传输队列大小，决定了等待传输数据的数量
	.flags,//SPI设备属性设置
	.pre_cb,//传输开始时的回调函数
	.post_cb,//传输结束时的回调函数
};

SPI主机可以发送全双工通信，在此期间读和写阶段会同时发生。总传输时间由以下成员的总和决定：

• spi_device_interface_config_t::command_bits
• spi_device_interface_config_t::address_bits
• spi_transaction_t::length

而成员spi_transaction_t::rxlength仅确定接收到缓冲区的数据长度。

在半双工通信中，读取和写入阶段不是同时的（一次是一个方向）。写入和读取阶段的长度分别由spi_transaction_t的length和rxlength成员确定。

1.2.1 中断传输

中断传输期间，CPU可以执行其他任务。传输结束时，SPI外设触发中断，CPU调用任务处理函数进行处理

注意：一个任务可以排列多个传输序列，驱动程序会自动在中断服务程序（ISR）中对传输结果进行处理；但是中断传输会导致很多中断，如果设置中断任务太多还会影响日常任务运行降低实时性能。

1.2.2 轮询传输

轮询传输会轮询SPI主机的状态位直到传输完成。

轮询传输可以节约ISR队列挂起等待和线程（任务）上下文切换所需时间，但是会导致CPU占用。

使用spi_device_polling_end()传输完成后，至少需要1us时间解除对其他任务的阻塞；强烈建议使用spi_device_acquire_bus()并spi_device_release_bus()进行轮询传输，避免开销。

1.3 GPIO矩阵和IO_MUX

ESP32的大多数外设信号都直接连接到其专用的IO_MUX引脚。但是，也可以使用GPIO矩阵将信号转换到任何其他可用的引脚。如果至少一个信号通过GPIO矩阵转换，则所有信号都将通过GPIO矩阵转换。

GPIO矩阵引入了转换灵活性，但也带来了以下缺点：

• 增加了MISO信号的输入延迟，这更可能违反MISO设置时间。如果SPI需要高速运行，请使用专用的IO_MUX引脚。
• 如果使用IO_MUX引脚，则允许信号的时钟频率最多为40 MHz，而时钟频率最高为80 MHz。

SPI总线的IO_MUX引脚如下所示

• 仅连接到总线的第一个设备可以使用CS0引脚。

二、API说明

以下 SPI 主机接口位于 driver/include/driver/spi_master.h。

2.1 spi_bus_initialize

2.2 spi_bus_add_device

2.3 spi_device_polling_transmit

2.4 spi_device_acquire_bus

2.5 spi_device_release_bus

2.6 spi_bus_remove_device

三、编程流程

3.1 设置通信参数

通过调用函数初始化SPI总线spi_bus_initialize()。确保在struct中设置正确的I / O引脚spi_bus_config_t。将不需要的信号设置为-1。

3.2 驱动程序安装

通过调用函数在驱动程序中注册连接到总线的设备spi_bus_add_device()。确保使用参数配置设备可能需要的任何时序要求dev_config。现在，您应该已经获得了设备的句柄，该句柄将在向它发送事务时使用。

3.3 运行SPI通信

要与设备进行交互，请使用spi_transaction_t所需的任何传输参数填充一个或多个结构。然后使用轮询事务或中断事务发送结构：

• 中断
  通过调用函数将所有事务排队spi_device_queue_trans()，然后在以后使用函数查询结果spi_device_get_trans_result()，或者通过将所有请求馈入来同步处理所有请求spi_device_transmit()。

• 轮询
  调用该函数spi_device_polling_transmit()以发送轮询事务。或者，如果要在两者之间插入内容，请使用spi_device_polling_start()和发送事务spi_device_polling_end()。

四、SPI主机代码

根据 esp-idf\examples\peripherals\spi_master\spi_eeprom 中的例程修改
SPI读取改的有点问题

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "driver/spi_master.h"
#include "driver/gpio.h"

#include "sdkconfig.h"
#include "esp_log.h"

#define DMA_CHAN        2
#define PIN_NUM_MISO    0
#define PIN_NUM_MOSI    5
#define PIN_NUM_CLK     25
#define PIN_NUM_CS      26

static const char TAG[] = "main";

esp_err_t spi_write(spi_device_handle_t spi, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    esp_err_t ret;
    spi_transaction_t t;
    if (len==0) return;             //no need to send anything
    memset(&t, 0, sizeof(t));       //Zero out the transaction

    gpio_set_level(PIN_NUM_CS, 0);

    t.length=len*8;                 //Len is in bytes, transaction length is in bits.
    t.tx_buffer=data;               //Data
    t.user=(void*)1;                //D/C needs to be set to 1
    ret=spi_device_polling_transmit(spi, &t);  //Transmit!
    assert(ret==ESP_OK);            //Should have had no issues.

    gpio_set_level(PIN_NUM_CS, 1);
    return ret;
}

esp_err_t spi_read(spi_device_handle_t spi, uint8_t *data)
{
    spi_transaction_t t;

    gpio_set_level(PIN_NUM_CS, 0);

    memset(&t, 0, sizeof(t));
    t.length=8;
    t.flags = SPI_TRANS_USE_RXDATA;
    t.user = (void*)1;
    esp_err_t ret = spi_device_polling_transmit(spi, &t);
    assert( ret == ESP_OK );
    *data = t.rx_data[0];

    gpio_set_level(PIN_NUM_CS, 1);

    return ret;
}

void app_main(void)
{
    esp_err_t ret;
    spi_device_handle_t spi;
    ESP_LOGI(TAG, "Initializing bus SPI%d...", SPI2_HOST+1);

    spi_bus_config_t buscfg={
        .miso_io_num = PIN_NUM_MISO,                // MISO信号线
        .mosi_io_num = PIN_NUM_MOSI,                // MOSI信号线
        .sclk_io_num = PIN_NUM_CLK,                 // SCLK信号线
        .quadwp_io_num = -1,                        // WP信号线，专用于QSPI的D2
        .quadhd_io_num = -1,                        // HD信号线，专用于QSPI的D3
        .max_transfer_sz = 64*8,                    // 最大传输数据大小
    };

    spi_device_interface_config_t devcfg={
        .clock_speed_hz = SPI_MASTER_FREQ_10M,      // Clock out at 10 MHz,
        .mode = 0,                                  // SPI mode 0
        /*
         * The timing requirements to read the busy signal from the EEPROM cannot be easily emulated
         * by SPI transactions. We need to control CS pin by SW to check the busy signal manually.
         */
        .spics_io_num = -1,
        .queue_size = 7,                            // 传输队列大小，决定了等待传输数据的数量
    };

    //Initialize the SPI bus
    ret = spi_bus_initialize(SPI2_HOST, &buscfg, DMA_CHAN);
    ESP_ERROR_CHECK(ret);
    ret = spi_bus_add_device(SPI2_HOST, &devcfg, &spi);
    ESP_ERROR_CHECK(ret);

    gpio_pad_select_gpio(PIN_NUM_CS);                // 选择一个GPIO
    gpio_set_direction(PIN_NUM_CS, GPIO_MODE_OUTPUT);// 把这个GPIO作为输出

    const char test_str[] = "Hello!";
    uint8_t test_buf[4] = "";

    while (1) {
        spi_write(spi, test_str, 13);
        ESP_LOGI(TAG, "Write: %s", test_str);
        vTaskDelay(100);

        // for (int i = 0; i < sizeof(test_buf); i++) {
        //     ret = spi_read(spi, &test_buf[i]);
        //     ESP_ERROR_CHECK(ret);
        // }
        // ESP_LOGI(TAG, "Read: %s", test_buf);
        // memset(test_buf, 0, 4);
        // vTaskDelay(100);
    }
}

ESP32做主机，NRF52832做从机，查看打印：

• 由 Leung 写于 2021 年 5 月 26 日

• 参考：ESPIDF开发ESP32学习笔记【SPI与片外FLASH基础】
　　　　ESP32 SPI驱动Li3dh&&kx203

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