2021智能车小白回顾总结

前言：本次是我第一次参加智能车竞赛，也是一次积累经验的过程，在做智能车的过程中，学到了很多的东西，也认识了很多学长、朋友，也让我倍感迷茫的大学生活重新找了乐趣和动力，在这一个多的学期里，从三月到七月中旬，简单经历了从一个小白到入门的过程，这一路时间过得很快，也很快乐，虽然马上就要比赛了，尽管自己的车还不能够表现的很好，但也知足了，毕竟作为一个大一的小白，也很尽力了，这是我在CSDN的一篇文章，也作为第一次智能车的总结，仅供大家做一点参考。
首先，记录一下我的学习过程：

第一阶段（3-4月）：

这一阶段我主要学习了STC89C52这一款网上推荐的入门单片机，作为对比赛的基础准备，了解了微控制器的基本原理和学习控制的入门编程，在这里给大家强推一个B站入门的保姆级别教程，链接如下：
http://www.bilibili.com/video/BV1Mb411e7re
没学过同学的单片机可以通过这个视频对单片机有一个很好的掌握。通过这个视频，我学会了如何去读懂原理图和数据，理解了IIC总线协议，EEPROM读写，以及ROM、RAM等单片机的基本内含机构，并结合一些外设，如LCD12864,数码管和点阵屏等的控制操作，逐步认识到了按工程开发的流程和思维。不过那一个月是真的忙，白天上课，一有空余的时间就会来实验室学习单片机，UP主的教程是真的良心，

第二阶段(4-5)：

这一阶段我主要是在对逐飞科技的例程和基本的硬件电路进行熟悉，我们今年呢非常幸运，能够利用逐飞科技的学习板来做一些学习和入门的辅助，由于学校之前在智能车比赛上出现过很断层，因此我们在软件和硬件上都没有很好的积累，在加上基础的薄弱，因此，这一阶段，其实又很多的迷茫，不会的东西只能够去问学长，很多东西的学习也有些低效，这也是作为明年参赛的一次教训吧。同时，这时也找到了队友，来负责PCB的设计和制作，不得不说还是很感谢这位比我大一届的学长的，如果不是他，我也不能有这们多的进步和收获。我们都是从零基础入门的，硬件设计的基本操作学习的话，我们是找B站凡亿教育的视频入门的，不得不说的是硬件部分是真的难顶，我们没有祖传的主板设计图，只能从网上的资料来进行学习和绘制，唯一的欣慰就是电机驱动的H桥电路可以有学长留下来的作为参考，尽管如此，也还是经历了几次MOS管“冒烟”的精彩画面，那熟悉的味道，回想起来都嗯呃~ 不过硬件的东西，反正还是挺难说的，有时候是真的玄学，但真的建议如果是自己没祖传的原理图的话，就按照逐飞的学习板话就可以了，毕竟既然人家都拿出来卖了，肯定是设计成熟的方案，小白，自己的创新反而会导致一些难以预料的问题，浪费太多的时间(这一点尤为重要，我们在今年的准备时，就是因为硬件设计的同学想自己弄，网上找了一推电路自己拼接，高估自己的实力，最终导致硬件就已经花费太多的时间，软件设计时间最后刚好和考试周相撞，所以最后直接放弃，哎~，可惜了，明年再来吧)，硬件打板焊接以及实际电路的检查，需要的更多是经验和运气，所以，一定要和实验室的学长打好关系，问问题时想好再问，这个阶段真的很靠学长的。然后就是各种传感器和驱动控制的逐个调试，对于太底层的东西，最近两年来说的话一般都会有赞助厂商写好封装库，参赛的选手只要学会其中的函数用法，直接调用即可，主要是在控制和参数的整定，以及控制的流程，信息处理的方法方式，对于这些，后续在整理吧，这里只想把这几个月造车的心路历程记录一下。

第三阶段（5-6月）：

第三阶段主要是对小车的搭建和智能车常用算法的学习，提到智能车竞赛，躲不开的控制理论就是PID控制了，这个是真的经典，难点不仅在于PID的公式和简单理解上，而且更多的是PID的真正在你应用中的作用（虽然这些我也还没搞懂），但也算是初步有所了解了吧，介意小白先把其他的传感器搞定，因为你一但开始搞PID你会发现这是很大的一门学问，就没空搞其他了，但是，一个完整的传感器方案对硬件的设计考量影响是很多的，你一旦现决定把主板设计好再考虑其他，那你已经注定输了。PID的话就需要看各种资料，多去请教学长相关的理解，在编程时，也不会出现理解上的错误，简单的在PID,难也在PID,简单在理论，难在参数的确定，要针对不同的情况使用不同的参数和PID方法，这一块今年可能确实做的不够好，还是需要去多学习一些的，在有一个就是建议大家在做车的过程中能和自己一起的不管是队友还是学长，抑或是同校的竞争对手，都应该积极交流，毕竟大家再怎么说都是自己人，相互帮助是应该的。关于车模的搭建这一块的话形式比较多样，需要自己去摸索，一个好的传感器布局和好的信号处理方式真其重要性有时甚至不亚于好的PID,有时真就和网上说的那样“只要信号处理好，就算开环也能跑。”当然，具体的信号处理方式这一块还是要找学长，拿到往年的码源自己去琢磨其中的逻辑，然后不断尝试，最终不断优化从而得到一个比较好的效果。