详解特斯拉自动驾驶系统

　　“7.0系统已经就绪，是否选择更新？”

　　特斯拉ModelS的中控大屏上又弹出了提示框，这一次，自动驾驶真的来了！

　　10月15日起，特斯拉的新老车主将陆续通过空中升级技术免费开上“新车”。此次7.0升级主要集中在自动驾驶方面，全新的自动驾驶模式Autopilot一方面将在高速驾驶中减轻驾驶员负担，另一方面在帮助用户泊车上更加简单、方便。同时，更多可操控选项的增加让特斯拉与驾驶员更加“心有灵犀”。

　　解放驾驶员——自动驾驶

　　自动车道保持、自动变道和自动泊车功能的激活，是7.0固件版本中最大的亮点。即将推送的测试版更新据传还包括了能够让驾驶者随时暂停和恢复自动泊车过程的功能，这在以往的汽车上常见的泊车辅助系统中是前所未有的功能。同时，侧撞预警系统也得到了进一步扩大了安全监测范围。中国每年有超过20万人死于交通事故，其中很大一部分要归咎于疲劳驾驶和超速行驶。而特斯拉的自动驾驶就是要让司机从枯燥甚至是有潜在危险的行驶中解放出来，使驾驶更安全、更有趣、更简易。

　　ModelS备了三种不同的硬件系统，随时掌握实时路况：远距离雷达(集成到前面牌照安装位置的下面)提供远距离扫描前方的环境；前置摄像头(在后视镜上方)工作时作为车辆的“眼睛”具备图像识别能力，能够识别出交通标志；12个超声波传感器随时监控汽车四周环境。在避免侧面碰撞方面，特斯拉将提供两种警报：一是车道偏离警报，另一个是侧撞预警警报。

　　自动车道保持

　　自动车道保持是一个驾驶辅助功能，会帮助车辆保持在行驶车道内，结合？自适应巡航的智能安全跟前车，这会使长途驾驶更加轻松。当然，驾驶员仍需要观察周围情况，并且随时准备接管车辆。

　　自动更变车道

　　升级7.0版本之后，ModelS会使用各种措施，包括转向角度、转向率和速度来确定自动转向系统协助驾驶者在路上进行合适的操作，使驾驶变得更容易。在自动转向系统和交通感知巡航控制系统的控制下，车辆可以在原有车道保持速度。必须强调的是，驾驶者在启用自动转向系统时，手不能离开方向盘。

　　在自动变道系统的辅助下，变更车道变得十分简单。先检查变道是否安全，然后开启转向灯。车道变更完成后，再松开转向灯。

　　自动泊车

1、需要学习电子技术的基础知识。这些课程都是与弱电专业相关的必修课。学习的主要目的是能够理解单片机电路，了解电路的设计思想和工作原理。

　　当在城市周围低速行驶时，一旦特斯拉检测到停车位置，仪表板上则会出现“P”字样。自动驻车指南会在触摸屏上连同后置摄像头一起出现，一旦启动了，它将会通过控制方向盘和车速来实现自动停车。

　　利用来自超声波传感器的数据，自动泊车系统可确定与路缘和其他停放车辆的接近度。只要ModelS行驶速度低于24km/h，自动泊车系统就可以检测到长度大约为6米的潜在平行停放区域。车主只需点击触摸屏上的“开始自动泊车”，按照触摸屏上的说明执行，只需等待系统将自动停放好车辆，显示“已完成”的消息。

　　另外，装配自动驾驶部件的ModelS，前视摄像头会对车辆所在行车道上的标志进行检测，超声波传感器则会检测盲区是否有车辆。ModelS已检测到明显的公路标志，同时，主动巡航控制系统以及自动转向系统图标的出现也说明自动驾驶系统的开启已准备就绪。连续两次快速拉动巡航控制手柄然后这个图标将会变蓝，这就说明自动转向系统以及主动巡航控制系统已经开启。

　　人性化驾驶体验——全新用户界面、更易操控

　　除了自动驾驶功能，这次7.0升级特斯拉以驾驶员体验为核心，对显示器的视觉设计做了全新的改善，不仅加入了更多功能型应用来监控整个行车行程，还通过车辆传感器的检测，使仪表板提供了一个可视化道路。随着新的自动驾驶功能的出现，仪表盘上新的驾驶聚焦设计还会显示该车使用的实时信息，包括车道偏离，盲点检测，车速辅助、碰撞警告，主动巡航，自动转向，车辆能够智能判断车辆在相关环境下的即时行为。在ModelS检测到距离过近的物体时，车辆还会在仪表板上显示一条流动线条来警示驾驶者。

　　而更多对车身可操控选项的增加也让驾驶体验更加的人性化，比如对于可自动开启的前门和标志性的鹰翼式车门的控制，对悬架高度的控制等。7.0固件里新增了一档名为「非常低」的悬架选项，用于车辆高速巡航时使用。购买了零下气候套件的用户还会在环境控制选项里发现一个新的「全部关闭」选项。

　　另外，此次7.0版本升级，特斯拉还在驻车辅助、温度控制、动力传动系统也做了大规模的改进。

　　特斯拉历次OTA空中升级功能盘点

　　OTA空中升级是ModelS非常关键的一个性能特点，它可以持续地改善用户体验，不断地增加新功能，不断改善车辆行为。特斯拉自2014年至今在中国已经进行了四次更新，依次实现了导航服务、语音导航、巡航控制、防撞辅助、倒车辅助增强、车速辅助、智能温度预设、自动紧急制动、盲点警报、代客模式以及3D导航等功能的更新。

　　2014年4月，面向中国车主推送V5.9版车载系统升级

　　2014年11月，面向中国车主推送V6.0版车载系统升级，增加“17英寸超大屏幕导航和地图服务、语音命令设置导航目的地、整合特斯拉超级充电网络信息、优化ModelS车门把手响应灵敏度，美化车辆仪表板显示界面，提供个性化车辆命名、全新的能量管理选项、基于地点的智能空气悬架和日历功能等”。

　　2015年2月，面向中国车主推送V6.1版车载系统升级，增加“增强版驻车辅助、智能温度预设、优化电池显示功能、增强日历事件功能等”。

　　2015年4月，面向中国车主推送V6.2版车载系统升级，增加“自动紧急制动、盲点警报等辅助驾驶功能、代客模式、升级3D导航等”。

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为什么定时器T1用作串行口波特率发生器时，采用工作方式2？若已知系统波特率为6MHz采用方式1通信，波特率为4800，定时器初值为多少？波特率发生器需要在计数值溢出后自动重新赋值，再次开始计数，所以选模式2。 否则溢出后要程序响应中断重新赋值。