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前言

这个项目是我在稚辉君的视频里面看见的,是一个完全开源的项目,而且对他来说是一个比较简单的项目,但对于我这种没有什么DIY经验的同学来说,还是有点难的,不过可能我运气比较好吧,在他的视频评论区下面找到了一个大佬,他帮助了我很多,最后好像玩着玩着断断续续一直弄了1个多月才做好。

展示环节!

关于机械臂

这个项目里面的机械结构叫做 CoreXY结构
5W3KoQ.jpg
CoreXY(主要是并联运动)意味着电机(通常是DIY级平台上最大的惯性源)是固定的。这允许快速加速。(但是我的好像不是很快可能还要调试一下)
CoreXY它的原理是通过两个电机同时控制XY的移动,左右两个电机同向的时候,往X轴移动,两个电机反向的时候往Y轴移动。;两个电机的同时作用,力量比单个电机控制一轴来得要稳定,还能减少了XY平台上面一个电机的重量。接下来的衍生的结构也是一样的原理。

关于控制方式

这个项目采用的是GRBL
GRBL是国外大牛编写的一套arduino单片机的G代码编译和运动控制的开源程序,而在这个项目里,稚辉君将GRBL移植到了STM32平台,可能当时在15年左右stm32比较便宜吧,性价比较高,而在现在2021的现在stm32的价格是以前的几倍不止/(ㄒoㄒ)/~~,话说回来,Grbl经常被用于DIY制作小型CNC调刻机或者写字机。

不同之处

硬件方面

因为对于稚辉君还是追求极致性能不考虑成本的~,咱们还是得考虑成本的,所以一些地方做出了改变,其中有步进电机的驱动电路是用的A4988,也是DIY项目常用的驱动模块。然后因为现在的我也没有稚辉君那样的技术力,开始我也是采用的网上PCB打板后,然后在tb购买元器件,焊接完后,就是一直点亮不了 /(ㄒoㄒ)/~~,也检查了很久,最后就放弃了这个方案,换成了洞洞板。
5W1fx0.md.jpg
报废的板子我 😠
5WQvf1.md.jpg
我采用的是洞洞板焊接电路,同时安装了stm32103c8t6对应的排母,便于拆卸。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-DwmiID86-1637503902428)(https://z3.ax1x.com/2021/10/24/5W19Cn.md.jpg)]
然后与上位机的连接方式我这里用了3种
1、直接使用ch340串口连接电脑和写字机;
2、使用无线串口连接;
3、使用蓝牙模块hc_06,作为串口连接。

软件上位机

我使用的上位机是评论区大佬分享给我的,是奎享免费版,比较低的版本,可能网上下载不到了,如果有人要的话,可以联系我。

总结

这次的项目其实我的工作并不是很多,大多数代码,硬件,机械结构都是稚辉君开源的,可我应该还是学到一些东西的。
比如了解了GRBL这种控制方式,步进电机的使用,熟悉了蓝牙模块的使用,上位机的强大功能。
但这个项目有些地方我还是没有搞清楚,比如稚辉君是如何将GRBL从arduino移植到stm32的,这是个问题更多来源于我的技术不够,需要继续学习了解,还有稚辉君使用的上位机应该是他自己编写的,能够很好的适配。
所以,我准备还是得继续学习stm32这个平台,之前只是看了我们学校日常课程的内容,看来必须得继续学啊!同时计划学习c#编写上位机程序,那样以后也可以用unity,岂不美滋滋!!O(∩_∩)O
所以这就是这期博客的全部内容了。

希望和大家一起玩耍,能看到这里的都是人才啊🤣😂🤣😂,当然应该不太可能有人会看到这里哈,因为这个项目对于入行的大佬们确实实在是太简单了,而对于现在的我来说正好,所以其实我这里更多的是给自己的一个总结吧。

版权声明:本文为CSDN博主「李祥瑞008」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接:https://blog.csdn.net/qq_57475797/article/details/121461561

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李祥瑞008

我还没有学会写个人说明!

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