前言

本文将讲述TCRT5000循迹模块的原理及应用。本文应用于STM32，对于使用循迹模块的你有一定的帮助。

以下是本篇文章的正文内容

一、TCRT5000循迹模块介绍

TCRT5000就是一个红外发射和接收器，不断发射和接收红外线。

产品用途：
1、电度表脉冲数据采样
2、传真机碎纸机纸张检测
3、障碍检测
4、黑白线检测

下面是部分模块的图片


第一个模块是4个管脚的，分别是VCC、GND、A0、D0。A0是模拟信号输出，D0是TTL电平输出。使用TCRT5000主要就是用来循迹，只需要连接VCC、GND、D0就可以了。
第二个模块是3个管脚的，分别VCC、GND、S，S就是输出管脚。

（1）工作电压 3.3V-5V
（2）模块上的电位器是用来调节灵敏度的
（3）检测反射距离：1mm~25mm 适用
（4）输出形式 ：数字开关量输出（0 和 1）
（5）设有固定螺栓孔，方便安装
（6）小板 PCB 尺寸：3.2cm x 1.4cm
（7）使用宽电压 LM393 比较器

二、TCRT5000循迹模块原理

循迹原理非常简单，模块上配有一个输出指示灯，部分模块还有电源指示灯，我们主要关注输出指示灯。红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。
黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。
当然除了遇到黑线熄灭，当距离太远红外线反射后检测不到，此时指示灯也会熄灭。
那么如果要循迹，模块离地面要近，在没有遇到黑线时确保指示灯长亮，一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了。

例如下图的效果

三、TCRT5000循迹模块应用

了解清楚原理后代码实现就非常简单了，相当于按键检测。
下面用STM32固件库V3.5实现。

下面是源文件，注意要设置为下拉输入模式，输入模式不需要配置速度。

#include "bsp_tcrt5000.h"

void TRC5000_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeStructure);
}

下面是头文件

#ifndef __BSP_TCRT5000_H
#define __BSP_TCRT5000_H

#include "stm32f10x.h"

#define Tracking_DO		GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)


void TRC5000_Init(void);

#endif /*__BSP_TCRT5000_H*/

在mian函数中初始化后判断Tracking_DO是否为1就可以了

int main(void)
{	
	TRC5000_Init();

	while(1) 
	{	
		if(Tracking_DO == 1)
		{
			/*这里写相关应用*/
		}
	}	  
	
}

结语

那么以上就是本篇文章的所有内容了。
本文如果有什么不对的或者需要改进的地方欢迎指出。

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