STM32C8无损移植simplefoc，实现对无刷电机转速，角度闭环及电压力矩控制

STM32C8无损移植simplefoc，实现对无刷电机转速，角度闭环及电压力矩控制
在B站上看到了稚晖君的无刷电机驱动器项目，对此颇有兴趣，对相关资料进行了查找和学习，也对比了各种代码包括TI，st官方的无刷电机代码以及simplefoc，其中个人觉得simplefoc开源项目是一个非常适合初学者入手的一个项目，0基础就可以完成对无刷电机的使用，但是基于本人对动手需求以及diy需求，非常不适应arduino的开发方式。在拿到simplefoc源码之后，对其进行了在stm32上的无损移植，当然，移植的部分仅针对于无刷电机，像步进电机等就暂时不考虑进行移植。目前已经完成了对stm32C8T6的适配工作。
话说了这么多，来看代码对比吧！

arduino的力矩控制：

移植后的力矩控制：

看到这里是不是已经发现了，没错，我对simplefoc的代码框架在stm32上实现了用C语言的重构工作。为什么要这么做？？？
个人习惯了keil编译器，以及它的调试功能，我在使用arduino的时候就无从下手，对某些变量以及代码运行debug无法适应。当然arduino的功能还是非常强大的，只不过对我我这种习惯了stm32的人来说，就非常不适应了。因此我才有了对代码进行重构的想法。
接下来该说说了代码重构后的使用方式了。如何使用stm32对无刷电机进行控制呢？
没错，和arduino的创建对象一样，

	UART_HandleTypeDef huart1;
	void SystemClock_Config(void);
	static void MX_GPIO_Init(void);
	static void MX_USART1_UART_Init(void);
	iic i2c1;
	MagneticSensor_i2c  as5600;
	BLDCMotor           motor;
	BLDCDriver3PWM 		  driver;

	//target variable
	float target_angle = 0;

新建了一个IIC对象， 磁编码器对象，电机以及驱动对象，接下来在实现对对象的初始化，就可以像simplefoc那样完成对无刷电机的控制了，是不是非常方便。
当然，这个初始化也是非常智能的，iic的初始化只需要指定scl和sda引脚，pwm要用到的定时器也只需要指定定时器和相应的PWM 通道引脚和使能引脚。
最后只要在while循环中调用即可。

  motor.loopFOC(&motor);
  motor.move(&motor, target_angle);	

个人对这个项目的移植还是相对比较满意的。由于这次移植没有对电流环进行适配。相关驱动已经完成移植，后续再继续进行验证工作。

PS:目前暂不考虑开源，对于使用无刷电机控制，小伙伴可直接使用simplefoc即可。

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