目录

前言

一、材料

二、接线

1.步进电机与步进电机驱动接线

2.stm32与步进电机驱动接线

3.手势识别模块与stm32接线

4.其他

 三、主要程序解释

 1.如何控制步进电机方向

2.手势控制步进电机相关代码

四、工程代码下载

总结

前言

由于参加了学校的研究性课程，题目是手势识别的控制研究，所以最近一直在搞这些，前面已经分享过两波其他方式的手势识别，有感兴趣的可以去看看（用openmv来手势识别还没做出来，可能能要下一波来分享了），这里是借助手势识别模块来识别手势，来控制步进电机。

一、材料

1.手势识别模块（我使用的是某宝上买的PAJ7620型号）

2.stm32单片机（stm32f103）

3.THB6128步进电机驱动

步进电机驱动说明链接

4.两相四线步进电机

5.交流转直流电源（12v）

二、接线

1.步进电机与步进电机驱动接线

 这里可以参考我另一篇博客--->>步进电机与驱动接线链接

不同的是之前用的一块充电宝当的电源，一开始还好用，不过到后面就拉跨了，后来我改用了12V的直流电源，就好多了（不过用着驱动板有点烫）。

2.stm32与步进电机驱动接线

1.CP+与DIR+分别接B6与B9口，CP-与DIR-都接地（G）。

3.手势识别模块与stm32接线

1.手势识别模块上的VCC与GND分别接stm32上的3.3v与G

2.手势识别模块上的SCL、SDA、INT分别接stm32上面的B8、B7、B5。

4.其他

1.如果想看识别结果的话，可以接上USB-TTL，A9、A10，分别接RXD、TXD。

2.ST-LINK接线就不多说了，一一连就好了，连线方面大家可以看下面的图片   

 三、主要程序解释

 1.如何控制步进电机方向

void DIR_Init(void)		//DIR¡ª¡ªPB5³õʼ»¯
{	
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;				 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);						 				
}

 步进电机驱动的DIR接的B9，所以要控制电机转动方向，直接改变B9的状态即可。

状态1：

 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);

状态2

 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);

2.手势控制步进电机相关代码

static void Paj7620_UpAction(void)
{

  LED_Init();
  DIR_Init();		
	TIM4_PWM_Init(200,450);
  TIM_SetCompare1(TIM4,200/2);	//ÉèÖÃÕ¼¿Õ±ÈΪ50%=arr/2
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
	printf("up123\r\n");
  delay_ms(2000);
	TIM4_PWM_Init(0,0);
}

static void Paj7620_DownAction(void)
{

  LED_Init();
  DIR_Init();		
	TIM4_PWM_Init(200,450);
  TIM_SetCompare1(TIM4,200/2);	//ÉèÖÃÕ¼¿Õ±ÈΪ50%=arr/2
  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
	printf("down\r\n");
	delay_ms(2000);
	TIM4_PWM_Init(0,0);
}

1.手势识别模块可以识别10种不同的手势，这里电梯只需要识别上下即可。

2.这里电机转动的时间设置的是2000ms，如果觉得时间短可以再改大一点。

四、工程代码下载

1.CSDN下载

下载积分设置的是0积分，乐在分享嘛，欢迎大家来交流讨论。

总结

本文介绍了使用stm32结合手势识别模块来控制步进电机，模拟一种无接触式手势识别电梯，而手势识别的方法还有很多，能控制的硬件也有很多，主要是要多多思考，多发现、多思考、多总结。接下来如果还有什么方法我也会分享出来，大家如果也有好的想法，也欢迎来交流交流。

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