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各种传感器的demo

最近有假期有空整理了一些传感器的使用方式

激光测距

激光测距是我在完成电磁炮项目用的模块，大家也可以去借鉴我以前的文章，使用起来也是方便，当时涂方便，利用的是串口接收。相应的文件链接，我会放在文章的最后面。

uint16_t GetData(unsigned char *ucCMD)
{
	unsigned int uiData;
	USART2_Send(ucCMD,8);
	Time=0;
	while((Time<100)&&(ucRxFinish==0))
	{ Delay_rx();}
	if(ucRxFinish==1)
	{
		uiData=ucRxData[3]<<8|ucRxData[4];
		printf("Sensor %d Data:%d\r\n",ucRxData[0],uiData);		
	}
	ucRxFinish=0;
	return uiData;
}

我选用的是tof激光测距，根据开发文档，CMD传入参数是

unsigned char CMD_1[8]={0x01,0x03,0x00,0x10,0x00,0x01,0x85,0xcf};
unsigned char CMD_2[8]={0x02,0x03,0x00,0x10,0x00,0x01,0x85,0xfc};//02 03 00 10 00 01 85 FC
unsigned char CMD_3[8]={0x03,0x03,0x00,0x10,0x00,0x01,0x84,0x2d};//03 03 00 10 00 01 84 2D

陀螺仪

陀螺仪在使用也是挺平凡的，mpu6050陀螺仪也是比较实惠的一款陀螺仪，在是用过程中，也有许多的问题，比如dmp初始化的问题，相信很多人都碰到初始化不通过的问题，我总结一下，有可能是电压不够或者电压不稳，但是更多的情况是应该陀螺仪放置不稳，导致摇晃，摇晃很有可能初始化不过，还有注意线的长度，最好不要超过50cm，超过1m的话，建立更改上拉电阻，模块给的是4.7K的电阻，要增加通讯长度，需要降低上拉电阻，上拉电阻建议不要太小，最好在1K以上，电阻越小功耗越大，而且容易烧IIC接口。

将dmp文件夹添加到工程当中，keil记得添加路径
使用时注意，要初始化dmp和mpu6050.
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init();
读取数据有两种
Read_DMP();
Pitch;
Roll;
Yaw;
全局变量可以直接用；
和通过结构体接收
mpu_dmp_get_data((mpu6050_data_t*)&med_data.mpu6050_data);
有两种接收数据的方式，为了方便，写了一些用结构体去接收。