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STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——4.蓝牙控制
注意-所需模块:
蓝牙模块
接线:
-
串口通信
A2–RX
A3–TX
所有的代码都是直接从工程里面复制的,实测是没有问题的。
蓝牙控制原理:
- 设计手机APP,通过按下不同的按钮,给蓝牙发送不同的数据;蓝牙接收到后传输到单片机,单片机接收到数据后进行判断,小车做出不同的指令。
1.如何设计蓝牙APP?
用到了APP inventor 这个网站。(注意只能安卓手机可以用这个)
链接:MIT App Inventor (gzjkw.net)
跟着B站的这个视频看,自己应该可以设计出来。(我当时是打电赛做21年A题,现学的这个蓝牙APP制作)
注意不同型号的蓝牙,AT指令调试会不一样,最好在自己买蓝牙的买家那里下载资料。
下面是我设计的界面
- 组件设计
- 程序初始化
- 按钮发送数据
- 当按下“forward”时,发送“1”;按下“back_ward”时,发送“2”…
2.如何接收数据?
-
用串口通信。但是STM32正点原子官方给出的串口通信要求所接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾。所以我将程序改了一下。
-
我用的是串口2,对应的管脚分别为PA2–TX, PA3–RX
程序
usart2.c
#include "usart2.h"
void uart2_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能USART1,GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
//USART2_TX GPIOA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PA.2
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.2
//USART2_RX GPIOA.3初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;//PA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.3
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口2
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口2
}
usart2.h:
#ifndef __USART2_H
#define __USART2_H
#include "sys.h"
void uart2_init(u32 bound);
#endif
- 程序和正点原子官方的串口通信实验基本一样,不再讲解。
下面我写了一个主函数,来测试APP能否正确发送数据,以及单片机能否接收并处理数据。
main.c
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "usart2.h"
u8 usart2_data;
//串口2中断服务
void USART2_IRQHandler(void) //串口2中断服务程序
{
if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断
{
usart2_data =USART_ReceiveData(USART2); //读取接收到的数据
usart2_data=usart2_data-48; //ASCII码转数字
}
}
int main(void)
{
delay_init();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组
uart_init(115200);
uart2_init(115200);
LED_Init();
while(1)
{
if(usart2_data==2&&usart2_data!=99)//发送2时
{
printf("值为%d\r\n",usart2_data);
LED0=0;
LED1=0;
usart2_data=99;
}
else if(usart2_data==0&&usart2_data!=99)//发送0时
{
printf("值为%d\r\n",usart2_data);
LED0=1;
LED1=1;
usart2_data=99;
}
}
}
- 代码中usart2_data=usart2_data-48; //ASCII码转数字 是把发送的数据(ASCII码)转成对应的数字。如,按“forward”,发送了文本“1”,对应的数字是“49”
- 在这个main.c中,如果按下发送“2”的按钮,LED0和LED1电平为低电平;如果按下发送“0”的按钮,LED0和LED1电平为高电平。以此来检验程序。
代码配置不成功的伙伴,可以直接下载这个工程,全部实测过没有问题:
蓝牙小车手机控制APP。下载到电脑上后,可以用QQ等发送到手机上面,然后就可以下载该APP了(只能安卓手机)
下一节写蓝牙循迹避障小车最终程序
版权声明:本文为CSDN博主「灵风_Brend」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接:https://blog.csdn.net/www_haha__/article/details/121980199
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