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1、前言
LSM6DSO是ST公司的六轴传感器，集成三轴加速度和三轴陀螺仪。
2、传感器特性
加速度支持±2/±4/±8/±16 g 量程；
陀螺仪支持±125/±250/±500/±1000/±2000 dps 量程；
支持1.71V to 3.6 V供电；
支持SPI、I²C 、I3C接口；
支持跌落、唤醒、4D/6D方向，单击、双击等中断； 集成温度传感器；
在高性能模式下功耗为0.55mA；
9kbyte FIFO ±2/±4/±8/±16 g 加速度量程；
封装：2.5 mm x 3 mm x 0.83 mm。
3、参考资料
ST官方参考代码：
https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers/tree/master/lsm6dso_STdC，ST的传感器，基本都在这里能找到。
其他参考代码：
https://github.com/arduino-libraries/Arduino_LSM6DSOX
https://github.com/micropython-Chinese-Community/mpy-lib/tree/master/sensor/LSM6DSO。
4、硬件模式
最简单的是模式1，模式2、模式3、模式4比较复杂，可以外接传感器，摄像头等。
5、I2C读写地址
可以看出，与SA0有关，SA0置高，或者拉低，I2C的地址是不一样的。
6、寄存器
6.1、设备ID
只读，出厂已经固化在硬件里面了，可以通过读写这个寄存器，判断设备是否存在，通讯是否正常，设备的ID是0x6C。
6.2、加速度控制寄存器
这个寄存器可以设置加速度的量程、输出速率等；
6.3、陀螺仪控制寄存器
这个寄存器可以设置陀螺仪的量程、输出速率等；
6.4、状态寄存器
通过读取这个寄存器可以判断，传感器是否有新的数据。
6.5、温度传感器
2个寄存器，输出的是有符号数据。
6.6、陀螺仪数据传感器
总共6个寄存器，分x、y、z三轴的高位和低位，这里要注意，输出的是有符号数据。
6.7、加速度数据传感器
总共6个寄存器，分x、y、z三轴的高位和低位，这里要注意，输出的是有符号数据。
7、核心代码
7.1、传感器初始化
void LSM6DSOInit(void)
{
I2C_Init();
if(LSM6DSO_ID==LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_WHO_AM_I))//设备ID
{
printf("device exist\r\n");
}
else
{
printf("device not exist\r\n");
}
LSM6DSOWriteByteReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_CTRL1_XL,ODR_XL_104Hz|FS_XL_2g);
LSM6DSOWriteByteReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_CTRL2_G,ODR_G_104Hz|FS_G_250);
}
7.2、读数据
void LSM6DSOPolling(void)
{
static uint32_t curtick=0;
if(SystemGetTick()-curtick>=1000)//1s读取一次
{
uint8_t status=0;
int16_t temp_raw;
float temp_deg;
int16_t acc_x_raw ,acc_y_raw, acc_z_raw, gyr_x_raw, gyr_y_raw, gyr_z_raw;
float acc_x ,acc_y, acc_z, gyr_x, gyr_y, gyr_z;
status=LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_STATUS_REG);//读状态
if(status & TEM_DATA_AVAILABLE)
{
temp_raw=LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUT_TEMP_L)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUT_TEMP_H)<<8);
temp_deg=temp_raw/TEMP_LSB_PER_DEG+TEMP_OFFSET_DEG;
printf("temp=%f\r\n",temp_deg);
}
if(status & GYR_DATA_AVAILABLE)
{
//原始数据
gyr_x_raw = LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTX_L_G)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTX_H_G)<<8);
gyr_y_raw = LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTY_L_G)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTY_H_G)<<8);
gyr_z_raw = LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTZ_L_G)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTZ_H_G)<<8);
//原始数据乘以量程
gyr_x = gyr_x_raw*GYR_LSB_250_PER;
gyr_y = gyr_y_raw*GYR_LSB_250_PER;
gyr_z = gyr_z_raw*GYR_LSB_250_PER;
printf("gyr_x=%f mdps,gyr_y=%f mdps,gyr_z=%f mdps\r\n",gyr_x,gyr_y,gyr_z);
}
if(status & ACC_DATA_AVAILABLE)
{
//原始数据
acc_x_raw=LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTX_L_A)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTX_H_A)<<8);
acc_y_raw=LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTY_L_A)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTY_H_A)<<8);
acc_z_raw=LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTZ_L_A)|(LSM6DSOReadReg(LSM6DSO_ADDRESS,LSM6DSO_OUTZ_H_A)<<8);
//原始数据乘以量程
acc_x=acc_x_raw*ACC_LSB_2G_PER;
acc_y=acc_y_raw*ACC_LSB_2G_PER;
acc_z=acc_z_raw*ACC_LSB_2G_PER;
printf("acc_x=%f mg,acc_y=%f mg,,acc_z=%f mg\r\n",acc_x,acc_y,acc_z);
}
curtick=SystemGetTick();
}
}
7.3、寄存器定义
#define LSM6DSO_ADDRESS 0xD4
#define LSM6DSO_ID 0x6C
#define LSM6DSO_SDO_CRTL 0x02
#define LSM6DSO_FIFO_CTRL1 0x07
#define LSM6DSO_FIFO_CTRL2 0x08
#define LSM6DSO_FIFO_CTRL3 0x09
#define LSM6DSO_FIFO_CTRL4 0x0A
#define LSM6DSO_COUNTER_BDR_REG1 0x0B
#define LSM6DSO_COUNTER_BDR_REG2 0x0C
#define LSM6DSO_INT1_CTRL 0x0D
#define LSM6DSO_INT2_CTRL 0x0E
#define LSM6DSO_WHO_AM_I 0x0F
#define LSM6DSO_CTRL1_XL 0x10
//bit[7:4]
typedef enum {
ODR_XL_OFF = (0<<4),
ODR_XL_1Hz6_LOW_POWER_ONLY = (11<<4),
ODR_XL_12Hz5 = (1<<4),
ODR_XL_26Hz = (2<<4),
ODR_XL_52Hz = (3<<4),
ODR_XL_104Hz = (4<<4),
ODR_XL_208Hz = (5<<4),
ODR_XL_416Hz = (6<<4),
ODR_XL_833Hz = (7<<4),
ODR_XL_1k66Hz = (8<<4),
ODR_XL_3k33Hz = (9<<4),
ODR_XL_6k66Hz = (10<<4),
} lsm6dso_odr_xl_t;
//bit[3:2]
typedef enum {
FS_XL_2g = (0<<2),
FS_XL_4g = (2<<2),
FS_XL_8g = (3<<2),
FS_XL_16g_SPIT_OIS_IU_FS = (1<<2), /* check XL_FS_MODE = ‘0’ in CTRL8_XL (17h) */
} lsm6dso_fs_xl_t;
#define ACC_LSB_2G_PER 0.061
#define ACC_LSB_4G_PER 0.122
#define ACC_LSB_8G_PER 0.244
#define ACC_LSB_16G_PER 0.488
#define LSM6DSO_CTRL2_G 0x11
//bit[7:4]
typedef enum {
ODR_G_OFF = (0<<4),
ODR_G_12Hz5 = (1<<4),
ODR_G_26Hz = (2<<4),
ODR_G_52Hz = (3<<4),
ODR_G_104Hz = (4<<4),
ODR_G_208Hz = (5<<4),
ODR_G_416Hz = (6<<4),
ODR_G_833Hz = (7<<4),
ODR_G_1k66Hz = (8<<4),
ODR_G_3k33Hz = (9<<4),
ODR_G_6k66Hz = (10<<4),
ODR_G_NOT_AVAILABLE = (11<<4),
} lsm6dso_odr_g_t;
//bit[3:2]
typedef enum {
FS_G_250 = (0<<2),
FS_G_500 = (1<<2),
FS_G_1000 = (2<<2),
FS_G_2000 = (3<<2),
} lsm6dso_fs_g_t;
#define GYR_LSB_250_PER 8.75
#define GYR_LSB_500_PER 17.50
#define GYR_LSB_1000_PER 35.0
#define GYR_LSB_2000_PER 70.0
#define LSM6DSO_CTRL3_C 0x12
#define LSM6DSO_CTRL4_C 0x13
#define LSM6DSO_CTRL5_C 0x14
#define LSM6DSO_CTRL6_C 0x15
#define LSM6DSO_CTRL7_G 0x16
#define LSM6DSO_CTRL8_XL 0x17
#define LSM6DSO_CTRL9_XL 0x18
#define LSM6DSO_CTRL10_C 0x19
#define LSM6DSO_ALL_INT_SRC 0x1A
#define LSM6DSO_WAKE_UP_SRC 0x1B
#define LSM6DSO_TAP_SRC 0x1C
#define LSM6DSO_D6D_SRC 0x1D
#define LSM6DSO_STATUS_REG 0x1E
#define TEM_DATA_AVAILABLE (1<<2)
#define GYR_DATA_AVAILABLE (1<<1)
#define ACC_DATA_AVAILABLE (1<<0)
#define LSM6DSO_OUT_TEMP_L 0x20
#define LSM6DSO_OUT_TEMP_H 0x21
#define TEMP_LSB_PER_DEG 256.0
#define TEMP_OFFSET_DEG 25
#define LSM6DSO_OUTX_L_G 0x22
#define LSM6DSO_OUTX_H_G 0x23
#define LSM6DSO_OUTY_L_G 0x24
#define LSM6DSO_OUTY_H_G 0x25
#define LSM6DSO_OUTZ_L_G 0x26
#define LSM6DSO_OUTZ_H_G 0x27
#define LSM6DSO_OUTX_L_A 0x28
#define LSM6DSO_OUTX_H_A 0x29
#define LSM6DSO_OUTY_L_A 0x2A
#define LSM6DSO_OUTY_H_A 0x2B
#define LSM6DSO_OUTZ_L_A 0x2C
#define LSM6DSO_OUTZ_H_A 0x2D
通过以上步骤就可以，读取LSM6DSO采样的数据了。
8、测试读取数据
版权声明：本文为CSDN博主「freemote」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/freemote/article/details/121954931
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