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本文用来记录智能控制课设中的通信环节的实现
硬件便是树莓派4Bstm32(我用的是正点原子的STM32F103ZET6的核心板)
从头开始做的，带着你去从烧录树莓派，安装STM32的编译环境开始，直到二者成功通信。如何使用串口助手进行调试，以及如何通过代码进行通信。
1.准备环节
（树莓派已经烧录好镜像可以正常使用，stm32也已经装好keil5的同学可以略过）
1.1 树莓派
新买的树莓派４B一般TF卡没有烧入镜像（也就是树莓派的操作系统）
官方推荐系统是以下三种
32位Lite版(无桌面)
32位桌面版(推荐使用)
32位桌面版(含常用软件)
这三个链接都会直接下载官网最新的版本，但是由于树莓派官网下载一般是比较慢的，而且如果你想用VNC或者远程链接等新系统还需要做很多的配置。
下面这个链接是我实验室的大佬已经配置了一些常用配置的镜像(可以省很多事)
镜像下载链接
再放上几个常用的小工具
链接：https://pan.baidu.com/s/1nbRxYSjv2O1W9c9VcHETBA
提取码：j4w1
1.2 烧录镜像
你需要准备一张TF卡，一般16GB就够
- 先对TF卡进行格式化，使用小工具中的SD初始化工具
点击Format即可
注意！烧录的时候一定不要插入别的U盘，万一不小心点错了你的资料就全没了，而且他会把你的U盘都格式化为14GB左右的，也就是哪怕你是两个T，也会变成14GB，此过程不可逆！！！
- 烧入镜像(Win32DiskImager.exe)
烧录好以后刚才插入的TF盘会被分成两个部分
注意：如果提示说要将光盘进行格式化，点击取消即可。成功烧入镜像后有一部分是打不开的，如上图
如果你是用的树莓派官方下载的镜像，那么你可以用一根Micro-HDMI线将树莓派的桌面/无桌面显示在你的显示器上，树莓派官方是默认禁用远程连接的，所以你要自己进行配置。这里暂不赘述。
如果用的是上面链接中的镜像，已经提前配置好了远程连接等选项，只需要插上电源，用你的电脑连接树莓派的热点
热点名：raspi-webgui
密码：guet-4102
连接wifi后，用浏览器打开下面的vnc地址，密码如下
vnc地址：http://raspberrypi
密码：guet-4102
就会跳转到以下界面
到此，树莓派的前置工作便已经准备妥当，插上网线后树莓派便可以上网了。
1.3 STM32编译工具Keil5安装
附上安装包以及破解器下载链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1Lp5pRGo46obEIvFYWkK0cw
提取码：d7u4
安装与破解教程请参考
2. 通信设置
好了，到现在我们的准备工作已经做好了，我们现在开始树莓派和STM32的通信吧
和之前一样，一各一个来首先是，树莓派的设置
2.1 树莓派通信设置
树莓派我使用的是Linux下的串口调试助手：minicom
-
打开树莓派终端配置设置
sudo raspi-config
interfacing options→Serial→NO→YES→reboot -
打开/boot/config.txt文件，查找‘enable_uart=1’，若有，使其所在行内容与这一行完全相同。若无，在文档最后添加这一行
-
在terminal中输入
sudo apt-get install minicom安装minicom串口调试助手
4.使用 minicom -s 指令（如果后续操作权限不足，把本指令改为sudo minicom -s再进行操作）→Serial port setup
按下E 调整波特率校验位等与PC上的串口调试助手设置一致(低波特率数据传输受干扰相对小)，否则传输的数据混乱
硬件流控制（F）与软件流控制（G）均调整为NO
回车保存，返回上一层，选择save setup as dfl（这一步可能出现权限不足，可以sudo为更高权限）
返回到此界面
按下crtl+a再按下z，进入minicom相关功能的页面，按下Q退出minicom
2.2 STM32通信设置
STM32F103ZET6板子上集成了CH340，直接用USB-TTL接到树莓派上即可
STM32上提前烧入一个简单的串口调试代码就行，能够发送信息，以及接收到信息时有提示（比如LED亮或者蜂鸣器响等等）
注意！！！STM32程序中的波特率一定要和树莓派的保持一致，比如我上面树莓派设置的是115200，所以STM32的波特率也一定要是115200不然信息通信会产生乱码。
3. 开始通信
接好线后，在终端中输入minicom -D 端口号便可以打开minicom的控制台看到从STM32发送来的信息了 如何查看端口号下面会讲到
"hhlsh"便是从STM32接收到的数据（会一直接收）
但是这里我遇到一些问题，那就是在minicom的控制台里确实可以收到STM32发送的信息，但是通过控制台发送的信息，STM32却接收不到（可能是我32上代码的问题，暂时不太确定）
到这里已经可以基本实现树莓派4B与STM32之间的通信了，但是通信的目的还是为了能够通过代码发送信息
下面我介绍如何使用 python serial 库使用代码进行通信，以及如何查看端口号
4.使用Python serial通过代码进行通信
-
在终端内输入
pip install pyserial安装 -
查找可用端口
python3 -m serial.tools.list_ports
-
测试代码
读取0.5s接收到的信息
import serial
dev=serial.Serial('/dev/ttyUSB1',115200,timeout=0.5)
dev.readlines()
向STM32发送字母 L
s = 'L'
dev.write("{}\r\n".format(s).encode())
注：1.Linux环境下换行符和Windows是有区别的，Linux下是\r\n,windows下是\n，因此当出现派收的到stm32的数据但是，派发成功的数据stm32收不到那就在write里 面的内容后面加个\r\n试试
2.需要将传输的字符串添加encode()方法，对字符串进行编码
到此为止，大家能跟到这一步树莓派4B和STM32之间通信应该已经建立，有细节问题可以在评论区留言
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