一、前言

在实际工作中使用过ucosIII与FreeRTOS，对它们的API比较熟悉，那么当有新的项目时，应该直接二选一。为什么非得去折腾另一款新的RTOS（RTX5）？RTX5的简单介绍可以查看安富莱的总结：第3章 RTX5操作系统介绍
非得折腾去RTX5的理由：

1. 实时性强。以低的中断延迟执行高速实时操作（对于M3/M4/M7内核可以实现零中断延迟，跟裸机一样）。
2. 确定性。
3. 通过MDK的RTE开发环境可以一键添加。
4. MDK配套使用终极调试工具Event Recorder。（量化线程的运行时间，各个线程在时间戳上的关系等）。
5. 在Cortex-M系列内核有安全认证。

上一年年底时，有一个新项目使用RTOS。当时RTX5中文资料缺乏，而且写代码的时间只有三周，压根不敢用RTX5来做项目（当时还没有学过RTX5），无奈之下只能继续使用FreeRTOS了。
现在RTX5的中文教程还是很少，想要系统性学习RTX5，只能通过查看RTX的英文官方手册，这对大部分嵌入式的同学来说比较困难。为此，分享我的RTX5学习笔记，尽量分享RTOS实战经验。希望能帮助同学们更快了解如何使用RTX5，缩短学习周期，尽快将RTX5用在项目上。

想了解深入了解RTOS基础知识的同学，有两份资料推荐：

1. 《安富莱UCOSIII教程》学习。
2. 还有一本书（强烈推荐购买）：
   

从这两份资料，同学们可以了解：比如什么是抢占式调度，什么是时间片轮转调度，什么是合作式调度，什么是事件标志组，什么是信号量，它们的应用场景是什么等等知识。虽然主题是UCOSIII，但是RTOS的基础知识都是大同小异的。

二、RTX5

移植RTX5成功后，建议直接从线程管理开始学习RTX5。学习线程管理，消息队列，线程标志组，事件标志组后，对RTX5有一个较大的认识后，再倒回来学习配置文件的内容。

2.0、模板

做了一些模板供同学们使用。
RTX5 | STM32H743+CubeMX+RTX5+两路FDCAN模板
RTX5 | STM32H743+CubeMX+RTX5+两路FDCAN驱动+CANopen协议

2.1、移植

STM32F103+CubeMX-Keil上移植RTX5实时系统
STM32F407+CubeMX+Keil上移植RTX5实时系统
STM32H743+CubeMX+Keil上移植RTX5实时系统

2.2、基础知识

RTX5 | 时间延时
RTX5 | 配置文件RTX_Config.h（一）
RTX5 | 配置文件RTX_Config.h（二）
RTX5 | 配置文件RTX_Config.h（三）

2.3、线程管理（Thread Managment）

RTX5 | 线程管理01 - 创建线程（静态堆栈方式）
RTX5 | 线程管理02 - 创建线程（动态堆栈方式）
RTX5 | 线程管理03 - 线程退出osThreadExit
RTX5 | 线程管理04 - 线程加入osThreadJoin
RTX5 | 线程管理05 - 线程挂起osThreadSuspend与线程恢复osThreadResume

2.4、消息队列（Message Queue）

RTX5 | 消息队列01 - 创建消息队列
RTX5 | 消息队列02 - 放入与取出消息
RTX5 | 消息队列03 - 获取消息队列里消息的数量，并一次性提取出来
RTX5 | 消息队列04 - (实战技巧）串口中断回调函数ISR同步线程
RTX5 | 消息队列05 - 获取剩余空间，清空消息队列，删除消息队列
RTX5 | 消息队列06 - (实战技巧）FDCAN接收中断ISR同步线程

2.5、线程标志组（Thread Flags）

RTX5 | 线程标志组01 - 线程同步
RTX5 | 线程标志组02 - 获取线程标志与清除线程标志

2.6、事件标志组（Event Flags）

RTX5 | 事件标志组01 - 创建事件标志组
RTX5 | 事件标志组02 - 置位事件标志组，并获取事件标志组的值
RTX5 | 事件标志组03 - 线程同步（逻辑或）
RTX5 | 事件标志组04 - 线程同步（逻辑与）

2.7、时间定时器

RTX5 | 软件定时器01 - 创建一个软件定时器（单次运行）
RTX5 | 软件定时器02 - 创建一个软件定时器（连续运行）

2.8、信号量

RTX5 | 信号量01 - 信号量的使用

2.9、互斥量

RTX5 | 互斥量01 - 互斥量的使用

2.10、内存池

RTX5 | 内存池01 - 内存池的使用
RTX5 | 内存池02 - 剩下几个API
RTX5 | 内存池03 - 共享内存用于线程之间的通讯（轮询方式）
RTX5 | 内存池04 - 共享内存用于线程之间的通讯（阻塞方式）- 使用信号量

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