0 背景

从 JetPack 4.3 开始， jetson 设备可以使用 Jetson-IO 工具来对 pin 进行各种配置。所有的开发板都有一个 40 引脚的 pin，这些 pin 默认设置为 GPIO（General Purpose I/O） 功能，一些特殊引脚支持 SFIO（ Special Function I/O (SFIO)） 功能，比如 I2C, I2S, SPI 等等。

这些引脚的功能在刷机时是被确定了的，如果要修改引脚的功能，需要通过 Jetson-IO 工具来进行配置。本文以 SPI 功能为例，介绍如何根据需求修改 pin 引脚定义。

1 运行方法

直接在命令行中运行脚本

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

运行起来后选择你要配置的 Header（引脚），比如对于 jetson nano，显示界面如下

 我们选择配置 40pin 引脚后，会显示各个引脚默认的功能

 有两种模式：

• 配置兼容硬件：预置了一些功能配置
• 手动配置引脚：手动指定每个引脚的功能

 我们选择第二种模式，进行引脚功能切换，进入后显示如下

 我们选择使能 spi1 功能，即修改 19,21,23,24,26 的功能为 spi1 对应的引脚，选择后进行保存，并重启设备，配置就完成了。

具体的，19，21，23，24，26对应的功能，可通过 jetson nano 40 pin 引脚定义查看

2 开发方法

2.1 python 方法

安装库

pip install spidev

启动并配置 SPI 接口

spi = spidev.SpiDev()
spi.open(0, 0)
spi.max_speed_hz = 15600000

发送数据

def write_pot(input):
    msb = input >> 8
    lsb = input & 0xFF
    spi.xfer([msb, lsb])

2.2 c++ 方法

GitHub - PaulStoffregen/SPI: SPI library for Teensy & Arduino IDE

SPI Arduino Library, connecting SPI devices to Teensy

 参考

•  Python驱动树莓派SPI接口
• spidev · PyPI

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