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无DMA标准库版

1.串口通信初始化代码（USART7）

1. .c文件中的初始化函数

/**
  * @breif 串口初始化函数
  */
void USART_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(USART_RX_GPIO_CLK|USART_TX_GPIO_CLK,ENABLE);

    /* 使能 USART 时钟 */
    USART_PeriphClockCmd(USART_CLK, ENABLE);

    /* GPIO初始化 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    /* 配置Tx引脚为复用功能  */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART_TX_PIN  ;  
    GPIO_Init(USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);//USARTE

    /* 配置Rx引脚为复用功能 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART_RX_PIN;
    GPIO_Init(USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    /* 连接 PXx 到 USARTx_Tx*/
    GPIO_PinAFConfig(USART_RX_GPIO_PORT,USART_RX_SOURCE,USART_RX_AF);

    /*  连接 PXx 到 USARTx__Rx*/
    GPIO_PinAFConfig(USART_TX_GPIO_PORT,USART_TX_SOURCE,USART_TX_AF);

    /* 配置串USART 模式 */
    /* 波特率设置：USART_BAUDRATE */
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
    /* 字长(数据位+校验位)：8 */
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    /* 停止位：1个停止位 */
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    /* 校验位选择：不使用校验 */
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    /* 硬件流控制：不使用硬件流 */
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    /* USART模式控制：同时使能接收和发送 */
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
      /* 完成USART初始化配置 */
    USART_Init(USART_NUM, &USART_InitStructure); 

      /* 使能串口 */
    USART_Cmd(USART_NUM, ENABLE);
	
	USART_ITConfig(USART_NUM, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断
	
	//Usart2 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART_IRQ ;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;//抢占优先级0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;		//子优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、
}

2. .h文件中的宏定义

//引脚定义
/*******************************************************/
#define USART_NUM                             UART7
#define USART_CLK                         RCC_APB1Periph_UART7
#define USART_PeriphClockCmd              RCC_APB1PeriphClockCmd
#define USART_BAUDRATE                    115200  //串口波特率

#define USART_RX_GPIO_PORT                GPIOE
#define USART_RX_GPIO_CLK                 RCC_AHB1Periph_GPIOE
#define USART_RX_PIN                      GPIO_Pin_7
#define USART_RX_AF                       GPIO_AF_UART7
#define USART_RX_SOURCE                   GPIO_PinSource7

#define USART_TX_GPIO_PORT                GPIOE
#define USART_TX_GPIO_CLK                 RCC_AHB1Periph_GPIOE
#define USART_TX_PIN                      GPIO_Pin_8
#define USART_TX_AF                       GPIO_AF_UART7
#define USART_TX_SOURCE                   GPIO_PinSource8

#define USART_IRQHandler                  UART7_IRQHandler
#define USART_IRQ                 		  UART7_IRQn
/************************************************************/

虽然但是宏定义改一下更好

2.串口通信发送函数

union Send_Data{int data[2];char char_data[8];} send_data;//这里是用union作为数据的存储方式
void send_data(void)
{  	
    //定义发送的数据
	send_data.data[0] = (int)(Kinematics.yaw.actual_angle*100);
	send_data.data[1] = (int)(Kinematics.pitch.actual_angle*100);
	
	//printf("发送的数据为：");
	Usart_SendByte(USART_NUM,'*');//开始标志位
    //发送数据主体
	for(int i=0;i<8;i++)
	{
		Usart_SendByte( USART_NUM,send_data.char_data[i]);
	}
	Usart_SendByte(USART_NUM,';');//结束标志位
}

3.串口通信接收函数（中断函数）

static char ucTemp;
union Recive_data{int sint_data[2];char char_data[8];}resive_data;
void USART_IRQHandler(void)
{
    static int i=0;
    
    static uint8_t start_recive_flag=0;
    if(USART_GetITStatus(USART_NUM, USART_IT_RXNE))//接收中断，接收区非空，表示已接收到数据
    {
        ucTemp = USART_ReceiveData(USART_NUM);
        //主要数据接收
        if(start_recive_flag == 1)
        {
            resive_data.char_data[i] = ucTemp;
            i++;
        }
        if(ucTemp == '*')   //开始标志位
        {
            start_recive_flag=1;
        }
        else if(ucTemp == ';')  //结束标志位
        {
            //printf("接收成功");
            //云台模式
            //control_mode  = resive_data.sint_data[0];
            //底盘速度
            //Kinematics.wheel1.target_speed.linear_vel =  resive_data.sint_data[1]; 
            //Kinematics.wheel2.target_speed.linear_vel =  resive_data.sint_data[1];
            //yaw
            Kinematics.yaw.target_angle = ((float)(resive_data.sint_data[0]))/100;
            //pitch
            Kinematics.pitch.target_angle = ((float)(resive_data.sint_data[1]))/100;
            //波弹轮
            //Kinematics.trigger.target_angular =  (float)(resive_data.sint_data[4]);
            //摩擦轮
            //Kinematics.fric.target_angular = (float)(resive_data.sint_data[5]);
            start_recive_flag=0;
            i = 0;
        }
        
    }
}

无DMAhal库版

1.CubeMX配置

1.串口的设置

注意：如果直接配置UART7时，但是默认GPIO口不是PE7，8时，可以直接在串口设置中点击设置开启UART7

2.A板的时钟设置

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-SLc5vn7K-1642848897045)(C:\Users\cy\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220122135248349.png)]$

2.串口初始化代码

（默认配置完成，不用管他）

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file    usart.c
  * @brief   This file provides code for the configuration
  *          of the USART instances.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2021 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "usart.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

UART_HandleTypeDef huart7;

/* UART7 init function */
void MX_UART7_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 0 */

  /* USER CODE END UART7_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 1 */

  /* USER CODE END UART7_Init 1 */
  huart7.Instance = UART7;
  huart7.Init.BaudRate = 115200;
  huart7.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart7.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart7.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart7.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart7.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; 
  huart7.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart7) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN UART7_Init 2 */

  /* USER CODE END UART7_Init 2 */

}



void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* uartHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(uartHandle->Instance==UART7)
  {
  /* USER CODE BEGIN UART7_MspInit 0 */

  /* USER CODE END UART7_MspInit 0 */
    /* UART7 clock enable */
    __HAL_RCC_UART7_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
    /**UART7 GPIO Configuration
    PE8     ------> UART7_TX
    PE7     ------> UART7_RX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF8_UART7;
    HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);

    /* UART7 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(UART7_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(UART7_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN UART7_MspInit 1 */

  /* USER CODE END UART7_MspInit 1 */
  }
}



void HAL_UART_MspDeInit(UART_HandleTypeDef* uartHandle)
{

  if(uartHandle->Instance==UART7)
  {
  /* USER CODE BEGIN UART7_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END UART7_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_UART7_CLK_DISABLE();

    /**UART7 GPIO Configuration
    PE8     ------> UART7_TX
    PE7     ------> UART7_RX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOE, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_7);

    /* UART7 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(UART7_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN UART7_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END UART7_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
c
/* USER CODE END 1 */

3.发送和接收（中断）函数

具体发送和接收机制和标准库是一样的

1.发送函数

union Send_Data{int data[2];char char_data[8];} send_data;
uint8_t send_data_quan[10];
void Send_data()
{
	send_data.data[0] = int_get[0];
	send_data.data[1] = int_get[1];
	
	send_data_quan[0] = '*';
	for(int i =1;i<9;i++)
	{
		send_data_quan[i] = send_data.char_data[i-1];
	}
	send_data_quan[9] = ';';
	//printf("发送的数据为：");c
	HAL_UART_Transmit(&huart7,(uint8_t*)send_data_quan,10,1000);//发送消息
}

2.接收函数（中断）

1.代码

union Get_Data{int data[2];char char_data[8];} Get_data;
int int_get[2];
int iii=-1;
void UART7_IRQHandler(void)
{
  HAL_UART_IRQHandler(&huart7);
	if(__HAL_UART_GET_FLAG( &huart7, UART_FLAG_RXNE ) != RESET)
	{		
    	uint8_t ch=(uint16_t) READ_REG(huart7.Instance->DR);
		int_get[0] = Get_data.data[0];
		int_get[1] = Get_data.data[1];
		if(iii !=-1)
		{
			Get_data.char_data[iii] = ch;
			iii++;
		}   
	 	 if(ch=='*')//开始位
		{
			iii = 0;
		}
		else if(ch == ';')//结束位
		{
			iii = -1; 
		}
    	__HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart7,UART_FLAG_RXNE);    
		
	}	 
	
   		__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart7, UART_IT_ERR);

 		 __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart7,UART_IT_RXNE);
  		/* USER CODE END UART7_IRQn 1 */
}

2.注意事项

如果你进不去中断函数，可以参考一下这个博客：

(1条消息) 解决CUBEMX配置生成的UART无法进入中断的问题_arenascat的博客-CSDN博客

4.串口的初始化

我当时是直接把发送写在主函数里面的，主函数的代码如下

int main(void)
{
	HAL_Init();
	HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);
  	SystemClock_Config();

  	MX_GPIO_Init();
 	MX_UART7_Init();
	
	HAL_UART_Transmit_IT(&huart7 ,(uint8_t*)aTxStartMessages,sizeof(aTxStartMessages)); //sizeof()可读取目标长度
	__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart7, UART_IT_ERR);
	//主函数一直发送
  	while (1)
  	{
		Send_data();
		HAL_Delay(10);
  	} 
}

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