舵机控制 —— 一篇就够

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2.如何让舵机转动起来？
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来看文章的都是想快速学会使用的，咱们挑重点的说

【舵机有多种，本文仅介绍固定180度舵机(MG996R舵机、SG90舵机、MG90S舵机等）】

红色棕色黄色

VCC GND 信号线

2.如何让舵机转动起来？

舵机的转动角度跟输入脉冲有关，详细看下表：

脉冲总周期20ms
角度	高电平	低电平
0	0.5ms	19.5ms
45	1ms	19ms
90	1.5ms	18.5ms
135	2ms	18ms
180	2.5ms	17.5ms

          可以发现一个规律：角度每次增加45度，高电平时间相应增加0.5ms

          总周期 - 高电平脉冲 = 低电平脉冲

     舵机角度的转动就是通过高、低脉冲的变化实现的

知道了规律，这下子我们可以来写代码了↓

#include <regx51.h>

sbit PWM=P1^1;  //定义给舵机信号线接的I/O口

void Delay(unsigned char i)   //12MHz 延时函数  
{
    unsigned char a,b;        //该段延时函数Delay(1)=0.5ms
    for(;i>0;i--)
      for(b=71;b>0;b--)
        for(a=2;a>0;a--);
}

/****************************************************************
                            总周期20ms
                通过调节占空比实现舵机需要转动的角度
舵机代码用定时器控制更方便稳定，本文方便读者了解使用，使用延时计算
                         其功能可正常使用
*****************************************************************/
void zero(void) //0度 子程序
{   
        PWM=1;
        Delay(1);       //高电平 Delay(1)=0.5ms。因为周期为20ms，所以低电平就是19.5ms 
        PWM=0;
        Delay(39);      //低电平 Delay(39)=19.5ms
}

void one(void) //45度 子程序
{
        PWM=1;
        Delay(2);      //高电平  Delay(2)=1ms
        PWM=0;   
        Delay(38);     //低电平  Delay(38)=19ms
}

void two(void)  //90度 子程序
{
         PWM=1;
        Delay(3);       //高电平 Delay(3)=1.5ms
        PWM=0;
        Delay(37);     //低电平  18.5ms
}

void three(void) //135度 子程序
{
        PWM=1;
        Delay(4);       //高电平 Delay(4)=2ms
        PWM=0;
        Delay(36);      //低电平 18ms
}

void four(void) //180度 子程序
{
        PWM=1;
        Delay(5);      //高电平 Delay(5)=2.5ms
        PWM=0;
        Delay(35);     //低电平 17.5ms
}


void main()  //主程序
{     
    while(1)
    {    
         two();     //调用90度的子程序，实现舵机转动90度
    }
}

//end

如果需要按键控制，可以通过改变主程序代码实现，如↓

void main()
{     
	while(1)
	{	
         if(P3_1==0)   //按键接P3^1口。如果按键按下
		{
		  /* Delay(20);   //10ms的按键消抖，可删，看需要添加。
			 if(P3_1==0)    */
             two();  //如果按键按下，调用舵机90度子程序，实现转动90度。			 
		}

		 else         //否则
		    zero();   //舵机为0度
    }
}

PS：建议写代码时先写一个0度的程序，先确定舵机0度位置，方便确定舵机转动的方向和角度