超声波雷达驱动（Elmos524.03&Elmos524.09）

1、命令分类

超声波雷达的供应商比较多，(有同致，奥迪威i，博世，法雷奥，依斯等等)但大多产品都是基于Elmos芯片。目前常用的芯片有E524.09，E524.03,E524.33,E524.16等。我接触比较多的是E524.03与E524.09，E524.09相比E524.03有了更丰富的命令，更快的信号速率，提供了的更高的灵活性。本篇文章基于E524.09的芯片对超声波驱动的编写思路做一个介绍。
E524.09的芯片支持以下命令，及三种收发波的命令

按照命令的逻辑处理分类，大概可以分为如下几种命令：

2、方案

基于英飞凌397芯片，12路超声波雷达采用12路IOC（GTM TIM实现，双边采样，如需要减少通道数量，可以采用复用模式），发波采用PWM模块（GTM TOM模块实现，也可以采用普通IO模块实现，以减少外部timer IO接口不够用的情况）。另外还需要两个以T0和T1为周期的中断。具体方案见下图

3、软件

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