最近用STM32F103控制BLDC电机，下面记录自己的问题和方法。
准备工作：①正点原子STM32精英版
②自制电机驱动板（后续有时间会更新）
③原例程使用野火HAL库的BLDC驱动，后续改为库函数（重点讲讲自己遇到的问题）
关于BLDC基本理论请看这里：【BLDC理论篇】直流无刷电机的基本原理
这是本次使用的BLDC电机和电机控制六步法真值表！！HA、HB、HC对应霍尔的HU、HV、HW接口。
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目录 前言 一、蓝牙模块简介 二、代码部分详解 三、总结 题外话： 前言 这次博文还是主要以STM32f103zet6小系统板来操作，依旧使用库函数入手，寄存器版本可能要到后续再做更新ÿ
由于烧写程序等原因，导致下载器连接不上单片机，以下方法实测，问题得到解决。 1.硬件连接 ST-LINK复位引脚与单片机复位引脚连接 2.软件设置 选择复位连接 具体接线和设置见图。
准备材料： 驱动库： motion_driver_6.12 硬件： 正点原子MINI——STM32f103RCT6硬件IIC——PB8,PB9 GY-91模块: 看图可知AD0接地，地址是
对于刚刚接触单片机的同学们来说，串口通信似乎是一个神秘感十足的东西，笔者在刚刚开始学习51单片机时，读的是郭天祥先生的那本著名的《新概念51单片机教程》，贼厚的一本书，但是等
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