balance car in esp32开发流程

前期准备工作完成开始正式进入软件操作！

day4 电机部分

part1 电机pwm驱动

这里我直接使用了easyio的库进行操作，非常感谢这些大神的开源精神，方便了很多操作。减少开发周期。这里用显示屏显示当前转速（占空比）

这里还是占空比显示转速，接下来就是对编码器的读取了，通过脉冲数读取当前实际转速（也可以读取电机位置哦）

part2 mpu6050

这里我直接用开源库的内容了。踩了个雷，PCB要重新出一版。
注：esp32启动时，必须拉低12引脚！！！

车体搭建及出现的问题点

终于，今天下午板子到了，在车体搭建中发现了几个问题，准备在下下版改掉（因为已经改了一版发出了~~）。
严重问题：
1.mpu6050拉高了12引脚，必须每次上电后安装mpu6050
2.4线三档开关的公共端搞错，导致无法切换电源模式，只能外部引线解决问题。
普通问题：
1.封装尺寸不一致，早知道不用开源的库了，方便是方便了，但尺寸不一致晕了，还有几个io也反了，还好只需反转焊接pin针。
接下来给大家展示一下基佬紫的小车。😆


目前已经吧oled和陀螺仪联系了，可以直接读到，接下来就是匹配电机，以及pid调参数了，先不用编码器，仅仅使用逻辑闭环来一版。争取明天之前，可以稳定运转。

版权声明：本文为CSDN博主「臭屎屎」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_44399391/article/details/122355809

前期准备工作完成开始正式进入软件操作！

day4 电机部分

part1 电机pwm驱动

这里我直接使用了easyio的库进行操作，非常感谢这些大神的开源精神，方便了很多操作。减少开发周期。这里用显示屏显示当前转速（占空比）

这里还是占空比显示转速，接下来就是对编码器的读取了，通过脉冲数读取当前实际转速（也可以读取电机位置哦）

part2 mpu6050

这里我直接用开源库的内容了。踩了个雷，PCB要重新出一版。
注：esp32启动时，必须拉低12引脚！！！

车体搭建及出现的问题点

终于，今天下午板子到了，在车体搭建中发现了几个问题，准备在下下版改掉（因为已经改了一版发出了~~）。
严重问题：
1.mpu6050拉高了12引脚，必须每次上电后安装mpu6050
2.4线三档开关的公共端搞错，导致无法切换电源模式，只能外部引线解决问题。
普通问题：
1.封装尺寸不一致，早知道不用开源的库了，方便是方便了，但尺寸不一致晕了，还有几个io也反了，还好只需反转焊接pin针。
接下来给大家展示一下基佬紫的小车。😆


目前已经吧oled和陀螺仪联系了，可以直接读到，接下来就是匹配电机，以及pid调参数了，先不用编码器，仅仅使用逻辑闭环来一版。争取明天之前，可以稳定运转。

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