树莓派4B控制伺服电机 TTL串口转485通信 python

1. 树莓派串口设置

1.设置树莓派的串口输出，先确保树莓派4B的串口输出正常，可以串口连接电脑测试收发，按照下面两个教程走即可。

树莓派3B+ 串口使用大全(实现串口通信功能)_Stay Hungry Stay Foolish-CSDN博客

STM32和树莓派串口透传_不脱发的程序猿-CSDN博客_stm32和树莓派

2. 电路连接

需要模块：ttl转485模块，淘宝10rmb

接线。上引脚图，虽然型号不一样，但是方向是一致的，我这边由于给树莓派接了风扇，所以4，6引脚被占用，依次连接：
- 转接板VCC 到树莓派4 引脚
- 转接板RXD 到树莓派 8 引脚
- 转接板TXD 到树莓派10 引脚
- 转接板GND 到树莓派14引脚
- 转接板B- 到电机485B
- 转接板A+ 到电机485A

3. python程序

根据电机通讯手册（电机型号为光毓RMD-S-9015）确定通讯内容，我这边直接从电机驱动程序中把速度控制数据复制下来了

将通讯消息复制到python程序中发送，观察能否正常工作，先在电脑上用usb转485先测试过了，在树莓派上使用时，直接把初始化的串口号改为 /dev/ttyAMA0即可

import serial
import time

#根据系统平台选择port
port = 'COM3' if sys.platform == "win32" else '/dev/ttyAMA0' 
ser = serial.Serial(port, 115200) 

data_speed1 = '3E A2 01 04 E5 E8 03 00 00 EB' # 电机正转
data_speed2 = '3E A2 01 04 E5 18 FC FF FF 12' # 电机反转

def main():
  	# 控制电机定时反向旋转
    while True:
        send_data = bytes.fromhex(data_speed1)
        ser.write(send_data)  # 电机正转，速度控制
        time.sleep(2)
        send_data = bytes.fromhex(data_speed2)
        ser.write(send_data)  # 电机反转，速度控制
        time.sleep(2)
        
if __name__ == '__main__':
    main()

运行效果，电机定时反转，远程启动，所以屏幕没有显示

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