飞思卡尔舵机学习笔记

  调试了几天的舵机今天终于可以受我控制了，把学习到得知识和大家分享一下。对遇到的问题期待和大家一起讨论。

  这是我上传到优酷的视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMjY2NjY0NTYw.html

  下面和大家分享一下有关舵机的资料（资料来源于天祥电子）。

1、舵机实物图片

 2、舵机介绍
舵机英文叫Servo，也称伺服机。其特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。它是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并能够保持的控制系统。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统很容易与之接口。

3、舵机的工作原理

  标准的舵机有3条引线，分别是：电源线Vcc、地线GND和控制信号线，如图3所示。

                                   图3 标准舵机引线示意图
    在航模遥控系统中，控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。他内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压和电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。其实我们可以不用去了解它内部的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用三极管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。舵机的控制信号也是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。图4为舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系，其脉冲宽度在0.5～2.5ms之间变化时,舵机输出轴转角在0°～180°之间变化。

                            图4 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系

4、用单片机实现舵机转角控制
  单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机调节PWM信号的占空比。

  单片机作为舵机的控制部分，能使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。

  单片机控制单个舵机是比较简单的，利用一个定时器即可，假设仅控制舵机5个角度转动，其控制思路如下：只利用一个定时器T0，定时时间为0.5ms，定义一个角度标识，数值可以为1、2、3、4、5，实现0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms高电平的输出，再定义一个变量，数值最大为40，实现周期为20ms。每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行相应的操作。比如此时为5，则进入的前5次中断期间，信号输出为高电平，即为2.5ms的高电平。剩下的35次中断期间，信号输出为低电平，即为17.5ms的低电平。这样总的时间是20ms，为一个周期。

  当用单片机系统控制多个舵机工作时，可以参考下以方法：以驱动8路舵机为例，假设使用的舵机工作周期均为20ms时，那么用单片机定时器产生的多路PWM波的周期也相同。使用单片机的内部定时器产生脉冲计数，一般来说，舵机工作正脉冲宽度小于周期的1/8，这样能够在1个周期内分时启动各路PWM波的上升沿，再利用定时器中断T0确定各路PWM波的输出宽度，定时器中断T1控制20ms的基准时间。第1次定时器中断T0按20ms的1/8配置初值，并配置输出I/O口，第1次T0定时中断响应后，将当前输出I/O口对应的引脚输出置高电平，配置该路输出正脉冲宽度，并启动第2次定时器中断，输出I/O口指向下一个输出口。第2次定时器定时时间结束后，将当前输出引脚置低电平，配置此中断周期为20ms的1/8减去正脉冲的时间，此路PWM信号在该周期中输出完毕，往复输出。在每次循环的第16次(2×8=16)中断实行关定时中断T0的操作，最后就能够实现8路舵机控制信号的输出。

压力传感器的数据采集是压力检测系统的关键部分。压力的采集使用电阻应变式压力传感器，将传感器接到相应的端口，观察采集的压力是否正常。由应变片的形变，使得电阻值也随之改变，输出变化后的电压值，经过放大，输送给单片机。从而显示当前的压力大小。分别用已知质量的砝码，物体放置在压力托盘上，观察液晶显示，判断误差是否在可控范围内。如表所示。

5、舵机与单片机连接原理图

  在用单片机驱动舵机之前，要先确定相应舵机的功率，然后选择足够功率的电源为舵机供电，控制端无需大电流，直接用单片机的I/O口就可操作，扩展板上舵机信号线接单片机的P1.7，舵机与单片机连接原理图如图5所示。

                            图5 舵机和单片机连接原理图

  根据我的调试经验，选择足够功率的电源为舵机供电是非常重要的，开始时我用单片机学习板调试，用示波器观察了输出地波形、占空比和脉宽都和资料里提到的完全一样，但是舵机转动的就是不正常，有的时候吱吱的转不动，有时候只是转向一边，怎么也不转回来。个人觉得，所有问题的根源都在电源上，如果舵机供电正常，应该没有什么问题。

  以下是我测试舵机的C语言代码，参考至网络。

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint j,a,num=2;
uchar pro;

uchar tab[]={10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,28,28,
                 25,24,30,30,30,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10};

sbit PWM=P1^0; //舵机pwm//
sbit key1=P1^6;
sbit key2=P1^7;
 void init()
{            
      TMOD=0x01;
      EA=1;
      TR0=1;
      TH0 = 0xff;
      TL0 = 0xce;
      ET0=1;
}
void delay_us(uint x)
{
do {
     x--;
   }
while(x>1);
}
 void delay_ms(uint x)
{
while(x!=0)
{
delay_us(500);
x--;
}
}
void dj(uint m) //舵机控制
{
pro=m;
}

 
 
void main()
{
 init();
while(1)
{

   //  baidong();
  if(key1==0)
    {
      delay_ms(5);
     if(key1==0)
     {
     while(!key1);
         num++;
      if(num==6)
   num=1;
   }
    }
   if(key2==0)
     {
    delay_ms(5);
     if(key2==0)
       {
   while(!key2);
     num--;
     if(num==0)
       num=6;
    }
  }
 if(num==1)
   {
    for(a=0;a<10;a++)
    {
      dj(tab[0]);
    }
   }
 if(num==2)
   {
    for(a=0;a<10;a++)
    {
      dj(tab[6]);
    }
   }
  if(num==3)        //
   {
    for(a=0;a<10;a++)
    {
      dj(tab[9]);
    }
   }
   if(num==4)
   {
    for(a=0;a<10;a++)
    {
      dj(tab[12]);
    }
   }
     if(num==5)
   {
    for(a=0;a<10;a++)
    {
      dj(tab[15]);
    }
   }
}

}
void timer0() interrupt 1//定时0.1ms
{
TH0=0xff;
TL0=0xce;
j++;
if(j<=pro)
{
PWM=1;
}
else
{
PWM=0;
}
if(j==400)   //周期20ms
{
   j=0;
   PWM=~PWM;
}
}

   希望大家看了本文后能有些小收获。

作者：zigbee

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